[發(fā)明專利]搬運(yùn)系統(tǒng)及其控制方法、地磚鋪貼系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910595420.1
• 申請(qǐng)日: 2019-07-03
• 公開（公告）號(hào): CN110303498B
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 汪亞倫;劉震;李江;黎威
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J15/06;B25J19/02;E04F21/22
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 董文倩

本發(fā)明公開了一種搬運(yùn)系統(tǒng)及其控制方法、地磚鋪貼系統(tǒng)。其中，該方法包括：機(jī)器人根據(jù)第一圖像采集裝置在抓取區(qū)域采集的第一圖像預(yù)測(cè)抓取位，并根據(jù)第一圖像采集裝置在第一放置區(qū)域采集的第二圖像預(yù)測(cè)放置位；機(jī)器人控制第二圖像采集裝置采集第二放置區(qū)域的第三圖像，并控制第三圖像采集裝置采集第三放置區(qū)域的第四圖像，第二放置區(qū)域和第三放置區(qū)域包括已放置對(duì)象的兩個(gè)不同的特征位置；機(jī)器人獲取根據(jù)第三圖像中的第一特征位置和第四圖像中第二特征位置確定的第一偏移量，其中，第一偏移量用于表示實(shí)際放置位和預(yù)測(cè)的放置位的偏差；機(jī)器人根據(jù)第一偏移量對(duì)預(yù)測(cè)的放置位進(jìn)行調(diào)整。本發(fā)明解決了現(xiàn)有技術(shù)中用于貼磚的機(jī)器人無(wú)法滿足貼磚的精度要求的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體而言，涉及一種搬運(yùn)系統(tǒng)及其控制方法、地磚鋪貼系統(tǒng)。

背景技術(shù)

貼磚在建筑領(lǐng)域具有較廣泛的應(yīng)用，目前貼磚的工作通常由人工進(jìn)行，人工的測(cè)量通常并不準(zhǔn)確，且施工進(jìn)度較慢，因此在貼磚這一領(lǐng)域，逐漸引入了貼磚機(jī)器人。

目前的貼磚機(jī)器人在鋪貼地磚的過(guò)程中，從運(yùn)磚AGV(Automated GuidedVehicle，主動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車)抓取地磚，搬運(yùn)到鋪貼位，進(jìn)行對(duì)齊參考磚后進(jìn)行地磚鋪貼。但由于AGV定位精度有限(誤差20mm)，而地磚的鋪貼對(duì)精度具有較高的要求，因此該方式難以滿足地磚的鋪貼對(duì)精度的要求。

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中用于貼磚的機(jī)器人無(wú)法滿足貼磚的精度要求的問(wèn)題，目前尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種搬運(yùn)系統(tǒng)及其控制方法、地磚鋪貼系統(tǒng)，以至少解決現(xiàn)有技術(shù)中用于貼磚的機(jī)器人無(wú)法滿足貼磚的精度要求的技術(shù)問(wèn)題。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種搬運(yùn)系統(tǒng)的控制方法，搬運(yùn)系統(tǒng)包括：第一圖像采集裝置、第二圖像采集裝置、第三圖像采集裝置和機(jī)器人，搬運(yùn)系統(tǒng)的控制方法包括：機(jī)器人根據(jù)第一圖像采集裝置在抓取區(qū)域采集的第一圖像預(yù)測(cè)抓取位，并根據(jù)第一圖像采集裝置在第一放置區(qū)域采集的第二圖像預(yù)測(cè)放置位；機(jī)器人控制第二圖像采集裝置采集第二放置區(qū)域的第三圖像，并控制第三圖像采集裝置采集第三放置區(qū)域的第四圖像，其中，第二放置區(qū)域和第三放置區(qū)域包括已放置對(duì)象的兩個(gè)不同的特征位置；機(jī)器人獲取根據(jù)第三圖像中的第一特征位置和第四圖像中第二特征位置確定的第一偏移量，其中，第一偏移量用于表示實(shí)際放置位和預(yù)測(cè)的放置位的偏差；機(jī)器人根據(jù)第一偏移量對(duì)預(yù)測(cè)的放置位進(jìn)行調(diào)整。

進(jìn)一步地，獲取第一圖像采集裝置在抓取區(qū)域采集的第一圖像和第一圖像采集裝置在第一放置區(qū)域采集的第二圖像；獲取根據(jù)第一圖像中的第三特征位置與預(yù)設(shè)的抓取特征位置確定的第二偏移量，和根據(jù)第二圖像中的第四特征位置與預(yù)設(shè)的放置特征位置的第三偏移量；獲取根據(jù)抓取特征位置和第二偏移量預(yù)測(cè)的抓取位，并獲取根據(jù)放置基準(zhǔn)位置和第三偏移量預(yù)測(cè)的放置位，其中，放置基準(zhǔn)位置根據(jù)放置特征位置獲得。

進(jìn)一步地，在機(jī)器人根據(jù)第一圖像采集裝置在抓取區(qū)域采集的第一圖像預(yù)測(cè)抓取位，并根據(jù)第一圖像采集裝置在第一放置區(qū)域采集的第二圖像預(yù)測(cè)放置位之后，機(jī)器人控制機(jī)械臂移動(dòng)至預(yù)測(cè)的抓取位抓取待搬運(yùn)對(duì)象；機(jī)器人控制機(jī)械臂攜帶待搬運(yùn)對(duì)象移動(dòng)至預(yù)測(cè)的放置位。

進(jìn)一步地，機(jī)器人將第一偏移量與預(yù)設(shè)值進(jìn)行比對(duì)；如果第一偏移量大于預(yù)設(shè)值，則在第三偏移量的基礎(chǔ)上增加第一偏移量得到第四偏移量；根據(jù)第四偏移量調(diào)整預(yù)測(cè)的放置位。

進(jìn)一步地，機(jī)器人控制機(jī)械臂移動(dòng)至抓取區(qū)域，并向第一圖像采集裝置發(fā)送第一圖像采集指令，其中，第一圖像采集裝置根據(jù)第一圖像采集指令采集第一圖像；機(jī)器人控制機(jī)械臂移動(dòng)至第一放置區(qū)域，并向第一圖像采集裝置發(fā)送第二圖像采集指令，其中，第一圖像采集裝置根據(jù)第二圖像采集指令采集第二圖像。