[發明專利]自動機械以及控制裝置

有效

• 申請號: 201910589738.9
• 申請日: 2019-07-02
• 公開（公告）號: CN110682287B
• 公開（公告）日: 2023-04-14
• 發明（設計）人: 鈴木元;山岡宣章;林晃市郎
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J17/02;B25J13/08;B25J18/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;趙子翔

本發明提供一種自動機械以及控制裝置，即使對可動部安裝獨立動作的工具的情況下，也能夠提升可動部和工具動作時的可動部和工具的位置精度。自動機械具有：可動部(12?15)，其被驅動部(35)驅動；工具(16)，其安裝于可動部，具有與可動部獨立地進行動作的可動機構(16b)；測定部(4)，其安裝于可動機構，測定可動機構的位置；位置檢測部(41)，其根據按照使工具向目標位置移動的指令來控制驅動部時的由測定部測定出的可動機構的位置、與從可動機構的可動范圍內的基準點起的可動機構的移動量，來檢測可動機構被虛擬地固定于基準點時的第一位置；以及學習控制部(42)，其求出針對驅動部的控制量的校正量，以使目標位置與第一位置之差減小。

技術領域

本發明涉及例如具有可動部的自動機械、以及那樣的自動機械的控制裝置。

背景技術

在具有臂部等可動部且使用伺服電動機來驅動該可動部的機器人或機床這樣的自動機械中，提出了用于提升可動部的動作精度的技術(例如，參照日本特開2011-167817號公報以及日本特開2017-74647號公報)。

在這些技術中，在可動部處安裝有傳感器。并且通過傳感器來測定可動部執行規定動作期間的可動部的位置，校正用于控制驅動可動部的伺服電動機的控制量(例如，供給到伺服電動機的電流量等)，以使該測定出的位置接近成為目標的位置。

有時根據自動機械的不同，在可動部處安裝具有與自動機械本身的動作獨立地進行動作的可動機構的工具。這樣的情況下，在上述的技術中，即使將安裝于可動部的工具的位置接近成為目標的位置，因工具自身的動作，也無法適當地校正用于控制伺服電動機的控制量，其結果是，有時無法提升可動部和工具動作時的位置精度。

發明內容

一個方面的目的在于提供一種自動機械，即使對可動部安裝獨立動作的工具的情況下，也能夠提升可動部和工具動作時的可動部和工具的位置精度。

根據一個實施方式提供一種自動機械。該自動機械具有：可動部，其被驅動部驅動而能夠移動；工具，其安裝于可動部，且具有與可動部獨立地進行動作的可動機構；測定部，其安裝于可動機構，且測定可動機構的位置；位置檢測部，其根據按照使工具向目標位置移動的指令來控制驅動部時的由測定部測定出的可動機構的位置、與可動機構的從以工具為基準的可動機構的可動范圍內的基準點起的移動量，來檢測可動機構被虛擬地固定于基準點時的第一位置；以及學習控制部，其求出針對驅動部的控制量的校正量，以使目標位置與第一位置之差減小。

根據其他實施方式，提供一種自動機械的控制裝置，所述自動機械具有：可動部，其被驅動部驅動而能夠移動；工具，其安裝于可動部，且具有與可動部獨立地進行動作的可動機構。該控制裝置具有：位置檢測部，其根據按照使工具向目標位置移動的指令來控制驅動部時的由安裝于可動機構的測定部測定出的可動機構的位置、與可動機構的從以工具為基準的可動機構的可動范圍內的基準點起的移動量，來檢測可動機構被虛擬地固定于基準點時的第一位置；以及學習控制部，其求出針對驅動部的控制量的校正量，以使目標位置與第一位置之差減小。

根據一個方面，即使對可動部安裝獨立動作的工具的情況下，也能夠提升可動部和工具動作時的可動部和工具的位置精度。

附圖說明

圖1是一個實施方式涉及的機器人系統的概略結構圖。

圖2是控制裝置的概略結構圖。

圖3是控制信息學習處理有關的、控制裝置具有的處理器的功能框圖。

圖4是控制信息學習處理的動作流程圖。

具體實施方式