[發明專利]一種多位姿下肢康復機器人及其使用方法

在審

• 申請號: 201910588207.8
• 申請日: 2019-07-02
• 公開（公告）號: CN110151496A
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發明（設計）人: 謝能剛;王璐;儲繼發;王丙柱;舒軍勇
• 申請（專利權）人: 安徽工業大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 安徽知問律師事務所 34134
• 代理人: 王亞軍

本發明公開了一種多位姿下肢康復機器人及其使用方法，屬于醫療器械領域。該康復機器人包括從下到上依次設置的底座、抬升機構和床體，床體兩側分別對稱設置有一對大腿訓練機構和一對小腿訓練機構，大腿訓練機構和小腿訓練機構用于對下肢具有運動功能障礙的患者進行下肢康復訓練，能夠通過多種方式對患者進行下肢康復訓練，且通過將床體和坐墊翻轉，能夠實現坐、臥、立三種位姿下的訓練，訓練方式全面，訓練效果好。該方法采用上述多位姿下肢康復機器人，訓練效果極佳。

技術領域

本發明屬于醫療器械領域，更具體地說，涉及一種多位姿下肢康復機器人及其使用方法。

背景技術

隨著科學的發展，康復機器人技術作為機器人技術的一種，得到了迅速的發展。它是工業機器人和醫用機器人的結合，其研究貫穿了康復醫學、生物力學、機械學、機械力學、電子學、材料學、計算機科學以及機器人學等諸多領域，已經成為了國際機器人領域的一個研究熱點。目前，康復機器人已經廣泛地應用到康復護理、假肢和康復治療等方面，這不僅促進了康復醫學的發展，也帶動了相關領域的新技術和新理論的發展。

下肢康復機器人是肢體康復機器人的其中一種類型，其能夠輔助下肢運動功能障礙患者模擬正常人的步態規律做康復訓練運動，從而鍛煉患者下肢肌肉，恢復神經系統對行走功能的控制能力以及患者正常走路機能。

如中國專利申請號為：CN201610115660.3，公開日為：2016年7月20日的專利文獻，公開了一種下肢康復機器人，包括底座、支撐柱、躺板、支撐桿和下肢外骨骼，所述的底座前部設有支撐柱，后部設有電機I和滑軌；所述的支撐桿的下端安裝于滑軌內，所述的電機I與支撐桿的下端連動，驅動支撐桿的下端沿著滑軌做進給運動；所述的支撐柱的上端設有轉軸I；所述的躺板的下端安裝于轉軸I上，躺板的中部或者后部設有轉軸II，所述的支撐桿的上端安裝于轉軸II上；所述的下肢外骨骼安裝于躺板的下端上。該下肢康復機器人可根據患者的身高進行大腿連桿長度、小腿連桿長度、躺板長度及傾角的自動化調節。該方案的康復機通過控制各個連桿和腳掌支撐座之間的相互轉動來模擬患者的大腿、小腿和腳掌之間的相互轉動，從而實現對患者下肢的適應性康復訓練。但是，正常人的下肢動作是還包括腿部的上下抬升的，而該方案的訓練方式則較為機械，使得對患者的訓練效果很可能達不到期望的程度。另外，該方案的整體高度并不能調節，使得患者進入設備時較為麻煩。且設備的位置固定，患者無法采取坐姿進行訓練，一方面使得設備的搬運較為麻煩，另一方面對于患者的訓練也不夠全面。

又如中國專利申請號為：CN201511005432.2，公開日為：2016年3月30日的專利文獻，公開了一種兩級床體、多角度調節、上下肢協同訓練康復機器人，二級床體支撐架可以升降，在二級床體支撐架上設有能俯仰調節的活動床，活動床上部設有與其構成移動副的滑動床面，并在活動床的下部中空部分設有能夠先移動后轉動的腿部支撐床面，腿部支撐床面翻轉上來時與活動床床面構成一個整體，翻轉下去時可以與活動床形成近乎垂直的兩個床面，上下翻轉可以訓練膝關節；在活動床底端設有腳踏支撐架，腳踏由曲柄、連桿帶動做類橢圓軌跡的運動，通過調整腳踏在連桿的安裝位置，以及調整腳踏的角度，還可以調整類橢圓的形狀，即改變腳踏的運行軌跡，該發明結構簡單、方便、步態軌跡可變、體重可調節，適用于不同身高的康復訓練人群，且其設置的升降床體也方便患者進入設備。但是，該方案是針對四肢康復的患者進行訓練的，因此其部分結構是對患者上肢進行康復訓練的，從而導致其并沒有針對下肢康復采取全面足夠的結構，且其在對患者下肢進行訓練時姿勢單一，訓練效果并不好。

發明內容

1、要解決的問題

針對現有的下肢康復機器人訓練姿勢單一，對于患者下肢的訓練效果較差的問題，本發明提供一種多位姿下肢康復機器人，其能夠通過多種方式對患者進行下肢康復訓練，且通過將床體和背墊翻轉，能夠實現坐、臥、立三種位姿下的訓練，訓練方式全面，訓練效果好。