[發明專利]機器人導航控制方法、裝置、計算設備及計算機存儲介質

有效

• 申請號: 201910584551.X
• 申請日: 2019-07-01
• 公開（公告）號: CN110426038B
• 公開（公告）日: 2023-01-24
• 發明（設計）人: 龔孝波
• 申請（專利權）人: 達闥機器人股份有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/04;G05D1/02
• 代理公司: 深圳市愛迪森知識產權代理事務所(普通合伙) 44341
• 代理人: 何婷;田利瓊

本發明實施例涉及機器人技術領域，公開了一種機器人導航控制方法、裝置、計算設備及計算機存儲介質，該方法包括：獲取預設標識圖，所述預設標識圖包含至少一個標識信息，所述標識信息包含位置識別編號和轉向信息；根據預先獲取的目標位置與所述位置識別編號確定到達所述目標位置的轉向信息；根據所述轉向信息進行導航。通過上述方式，本發明實施例實現了機器人自主導航。

技術領域

本發明實施例涉及機器人技術領域，具體涉及一種機器人導航控制方法、裝置、計算設備及計算機存儲介質。

背景技術

為了實現某一區域的自主導航，機器人首先需要激光雷達建立片區的地圖。在地圖建立完成之后，如果機器人需要導航至目標地點，需要先確定自己當前的位置，然后從當前位置到目標位置規劃一條路徑，再按照規劃的路徑進行導航。

在實現本發明實施例的過程中，發明人發現：現有的機器人自主導航的方式首先需要通過激光雷達建立片區地圖，如果片區的規劃發生變化，機器人需要更新該片區的地圖，實施成本較高。此外，機器人如果需要導航到目標位置，需要知道自己當前的位置，然后通過路徑規劃確定路徑，該過程需要用到輔助定位設備及路徑規劃算法，在復雜的環境下會出現定位不準確，導航錯誤的問題。

發明內容

鑒于上述問題，本發明實施例提供了一種機器人導航控制方法，克服了上述問題或者至少部分地解決了上述問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種機器人導航控制方法，所述方法包括：

獲取預設標識圖，所述預設標識圖包含至少一個標識信息，所述標識信息包含位置識別編號和轉向信息；

根據預先獲取的目標位置與所述位置識別編號確定到達所述目標位置的轉向信息；

根據所述轉向信息進行導航。

在一種可選的方式中，轉向信息包含小于所述位置識別編號的目標位置對應的第一方向信息，及，大于所述位置識別編號的目標位置對應的第二方向信息。

在一種可選的方式中，當所述預設標識圖包含的標識信息為一個時，所述根據預先獲取的目標位置與所述位置識別編號確定到達所述目標位置的轉向信息，包括：當所述預先獲取的目標位置小于所述標識信息的位置識別編號時，確定到達所述目標位置的轉向信息為第一方向信息；當所述預先獲取的目標位置大于所述標識信息的位置識別編號時，確定到達所述目標位置的轉向信息為第二方向信息。

在一種可選的方式中，當所述預設標識圖包含的標識信息大于一個時，所述根據預先獲取的目標位置與所述位置識別編號確定到達所述目標位置的轉向信息，包括：計算所述預先獲取的目標位置與每一個標識信息的位置識別編號的差值；將所述差值最小的位置識別編號對應的標識信息確定為目標標識信息；根據所述目標標識信息包含的轉向信息確定到達所述目標位置的轉向信息。

在一種可選的方式中，所述根據所述轉向信息進行導航，包括：根據所述轉向信息進行導航，直至所述位置識別編號與所述預先獲取的目標位置一致。

在一種可選的方式中，在獲取所述預設標識圖后，所述方法還包括：根據所述標識信息判斷所述預先獲取的目標位置是否在當前樓層；若是，則根據預先獲取的目標位置與所述位置識別編號確定所述目標位置的轉向信息；若否，則根據所述標識信息導航至所述升降梯，并控制所述升降梯到達所述預先獲取的目標位置所在的樓層。

在一種可選的方式中，所述標識信息包含樓層信息，所述根據所述標識信息判斷所述預先獲取的目標位置是否在當前樓層，包括：判斷所述樓層信息是否與所述預先獲取的目標位置中的樓層信息一致；若一致，則確定所述預先獲取的目標位置在當前樓層；若不一致，則確定所述預先獲取的目標位置不在當前樓層。

根據本發明實施例的另一方面，提供了一種機器人導航控制裝置，包括：