[發明專利]機器人導航控制方法、裝置、計算設備及計算機存儲介質

有效

• 申請號: 201910584551.X
• 申請日: 2019-07-01
• 公開（公告）號: CN110426038B
• 公開（公告）日: 2023-01-24
• 發明（設計）人: 龔孝波
• 申請（專利權）人: 達闥機器人股份有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/04;G05D1/02
• 代理公司: 深圳市愛迪森知識產權代理事務所(普通合伙) 44341
• 代理人: 何婷;田利瓊

1.一種機器人導航控制方法，其特征在于，所述方法包括：

實時獲取預設標識圖，所述預設標識圖設置于每一個通道展位及轉角位置處，所述預設標識圖包含至少一個標識信息，所述標識信息包含位置識別編號和轉向信息；所述位置識別編號包括通道展位的位置識別編號和轉角位置的位置識別編號，所述轉角位置的位置識別編號為該轉角對應通道入口處的兩個展位的位置識別編號的平均值；每一所述轉角位置對應通道的通道展位的位置識別編號按照順序排布，且相鄰通道的通道展位的位置識別編號相差較大，以使各通道展位的位置識別編號和轉角位置的位置識別編號各不相同，且各通道展位的位置識別編號和轉角位置的位置識別編號與目標位置之間的差值各不相同；所述轉向信息包含小于所述位置識別編號的目標位置對應的第一方向信息，及，大于所述位置識別編號的目標位置對應的第二方向信息；

通過比較預先獲取的目標位置與所述位置識別編號的大小確定到達所述目標位置的轉向信息；

當所述預設標識圖包含的標識信息為一個時，所述通過比較預先獲取的目標位置與所述位置識別編號的大小確定到達所述目標位置的轉向信息，包括：

當所述預先獲取的目標位置小于所述標識信息的位置識別編號時，確定到達所述目標位置的轉向信息為第一方向信息；

當所述預先獲取的目標位置大于所述標識信息的位置識別編號時，確定到達所述目標位置的轉向信息為第二方向信息；

根據所述轉向信息進行導航。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，當所述預設標識圖包含的標識信息大于一個時，所述通過比較預先獲取的目標位置與所述位置識別編號的大小確定到達所述目標位置的轉向信息，包括：

計算所述預先獲取的目標位置與每一個標識信息的位置識別編號的差值；

將所述差值最小的位置識別編號對應的標識信息確定為目標標識信息；

根據所述目標標識信息包含的轉向信息確定到達所述目標位置的轉向信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述轉向信息進行導航，包括：根據所述轉向信息進行導航，直至所述位置識別編號與所述預先獲取的目標位置一致。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取所述預設標識圖后，所述方法還包括：

根據所述標識信息判斷所述預先獲取的目標位置是否在當前樓層；

若是，則根據預先獲取的目標位置與所述位置識別編號確定所述目標位置的轉向信息；

若否，則根據所述標識信息導航至升降梯，并控制所述升降梯到達所述預先獲取的目標位置所在的樓層。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述標識信息包含樓層信息，所述根據所述標識信息判斷所述預先獲取的目標位置是否在當前樓層，包括：

判斷所述樓層信息是否與所述預先獲取的目標位置中的樓層信息一致；

若一致，則確定所述預先獲取的目標位置在當前樓層；

若不一致，則確定所述預先獲取的目標位置不在當前樓層。