[發明專利]窄道通行輔助系統及方法

有效

• 申請號: 201910578580.5
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN112141114B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: 孟慶雪
• 申請（專利權）人: 大陸泰密克汽車系統（上海）有限公司
• 主分類號: B60W40/06
• 分類號: B60W40/06;B60W50/14
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 萬軍偉;吳鵬

本發明涉及窄道通行輔助系統及方法，窄道通行輔助方法包括判斷通行可行性、規劃行駛路徑并控制車輛按照規劃行駛路徑行駛，該方法在本發明的窄道通行輔助系統中執行。通過本發明的方法和系統，在可實現性和成本方面都有改進，功能以及使用場景也更加完善。

技術領域

本發明屬于汽車領域，具體來說涉及一種窄道通行輔助系統及方法。

背景技術

隨著汽車技術的發展，輔助駕駛技術在車輛上的應用越來越廣泛。但是，目前的輔助駕駛技術大多著眼于正常道路上的行駛——如自適應巡航控制、車道偏離預警、碰撞預警等——以及自動泊車。然而，對于駕駛員來說，尤其是新手來說，在狹窄道路上行駛是他們更為擔心的情況。畢竟，在正常路況下，完全可以通過保持駕駛員自身的注意力來實現自適應巡航、車道偏離以及碰撞預警等輔助駕駛技術所能達到的狀態，但是在狹窄道路上，受到駕駛經驗不足、視野不足、道路狹窄等限制，即使注意力高度集中，也難免會出現剮蹭。

狹窄道路的典型情況包括小區道路、單行道以及存在大量違章停放的車輛的道路。在這些道路上，在道路兩側或一側停放有車輛，且這些車輛停放的常常并不整齊，導致在本來就狹窄的道路上行駛時還需要不斷調整車輛行駛軌跡。此外，還可能存在一些特殊情況，例如，在進入小區道路后發現有車輛要駛出小區而需要給該車輛讓路而必須原路倒出去，或者為快遞三輪車讓路而需要倒車，或者在正常駛離小區時也需要倒出去。這無疑更增加了行駛難度，因為倒車時對行駛軌跡的判斷和修正更加困難。

在中國專利申請CN 106945668 A(申請號：201610955047.2)中公開了一種窄道輔助系統，通過激光雷達及三維環境地圖構建單元所構建的三維環境地圖進行窄道可通行性的判斷，并作為路徑規劃的依據。但是該方案存在以下缺點：

1.由于激光雷達成本很高，目前的車輛上大多并未安裝此類傳感器，而其高成本也限制了在已有車輛上的后續加裝，因此事實上該專利申請中的技術方案并沒有太多的實際應用可能，無助于解決現實中的迫切需求。

2.該方案通過道路數據采集模塊構建三維環境地圖，然后進行可通過性判斷，然而這種采用激光雷達的方案，對行人或動物的檢測結果并不是很準確，特別是當窄道上有靜止的行人或動物時，很有可能將其識別為障礙物，從而誤判斷為不可通行路段。

3.該方案無法應對因避讓其它移動物體或因小區內找不到車位而需要倒車行駛的情景。

發明內容

本發明的目的在于，針對小區及停車場等場合，對于非法占用公共車道的車輛或是由其他障礙物所形成的狹窄車道，設計一款自動幫助駕駛員完成通行的系統，其中包括正向行駛以及對于無法掉頭時需要倒車行駛的場景。本發明提出了以下技術方案：

一種窄道通行輔助系統，包括：

通行可行性判斷模塊，包括：

圖像靜態采集處理單元，用于采集本車將要駛上的道路的靜態圖像，然后獲取窄道的數據信息，并將信息發送至判定單元，

判定單元，根據接收到的信息與本車的尺寸信息進行比較，從而判斷本車能否通過當前道路；

路徑規劃模塊，包括：

圖像動態采集處理單元，在車輛通過窄道的過程中動態采集窄道的圖像，并將采集到的信息發送至路徑規劃單元，

雷達探測單元，在車輛通過窄道的過程中實時地對周圍的障礙物進行距離探測，并將采集到的信息發送至路徑規劃單元，

路徑規劃單元，基于接收到的信息進行行駛路徑規劃；

決策模塊，包括：

車輛控制單元，用于根據規劃路徑對車輛進行控制，以使車輛按照規劃路徑行駛。

優選地，所述窄道通行輔助系統還包括：