[發(fā)明專利]一種基于MODBUS-RS485多路集成系統(tǒng)的快速通信方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910577309.X
• 申請(qǐng)日: 2019-06-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110224911B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳興校;蔡華祥;唐德宇;唐楊;秦青青
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 貴州航天林泉電機(jī)有限公司
• 主分類號(hào): H04L12/40
• 分類號(hào): H04L12/40;H04L12/403
• 代理公司: 貴州派騰知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 52114
• 代理人: 汪勁松

本發(fā)明提供的一種基于MODBUS?RS485多路集成系統(tǒng)的快速通信方法；本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)控制板的MCU通過(guò)兩個(gè)不同的UART與兩個(gè)RS485轉(zhuǎn)UART模塊連接，通過(guò)RS485轉(zhuǎn)UART模塊1與485總線相連，且只由一個(gè)驅(qū)動(dòng)控制板進(jìn)行回復(fù)，實(shí)現(xiàn)了主控芯片對(duì)驅(qū)動(dòng)控制板的群控和快速控制，極大提高了機(jī)器人執(zhí)行復(fù)雜動(dòng)作的能力；通過(guò)所有RS485轉(zhuǎn)UART模塊2與485總線1相連，實(shí)現(xiàn)了快速采集的同時(shí)不影響主控芯片所在485總線上的通信，使主控芯片輪詢完一個(gè)周期的時(shí)間極大的減少，而且主控芯片對(duì)驅(qū)動(dòng)控制板上電機(jī)的參數(shù)更新間隔也會(huì)極大降低；主控芯片一幀數(shù)據(jù)的收發(fā)還能減少主控芯片的程序，提高主控芯片即系統(tǒng)的運(yùn)行速度和響應(yīng)速度；回復(fù)速度得到極大提升，不僅大大降低了通信時(shí)間長(zhǎng)，而且提高了通信效率，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的快速通信。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種基于MODBUS-RS485多路集成系統(tǒng)的快速通信方法。

背景技術(shù)

MODBUS通信協(xié)議為分布式工業(yè)控制系統(tǒng)(DCS)常用的協(xié)議，該協(xié)議為純軟件協(xié)議，應(yīng)用時(shí)通常采用RS485連接，RS485通訊可靠，成本低，速率可以達(dá)到10M以上，完全滿足機(jī)器人的通訊需求。

大多數(shù)機(jī)器人需要多個(gè)驅(qū)動(dòng)控制模塊來(lái)控制電機(jī)實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的動(dòng)作，但現(xiàn)有的驅(qū)動(dòng)控制板通常只有一個(gè)通訊接口與主控芯片通信，若采用MODBUS-RS485進(jìn)行通信，為保證通信安全可靠，只能對(duì)總線上的驅(qū)動(dòng)控制板逐個(gè)控制，且只能逐個(gè)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，致使主控芯片輪詢多個(gè)驅(qū)動(dòng)控制板通信時(shí)間長(zhǎng)、通信效率低和控制速度慢，而且大大增加了主控芯片的程序，降低主控芯片即系統(tǒng)的運(yùn)行速度和響應(yīng)速度。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種基于MODBUS-RS485多路集成系統(tǒng)的快速通信方法。

本發(fā)明通過(guò)以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)。

本發(fā)明提供的一種基于MODBUS-RS485多路集成系統(tǒng)的快速通信方法；基于MODBUS-RS485多路集成系統(tǒng)包括主控芯片，所述主控芯片通過(guò)485總線分別與驅(qū)動(dòng)模塊和被控設(shè)備連接，所述驅(qū)動(dòng)模塊包括若干驅(qū)動(dòng)控制板，若干驅(qū)動(dòng)控制板分別對(duì)應(yīng)連接一臺(tái)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)控制板包括MCU芯片，MCU芯片的USRT接口連接有兩個(gè)RS485轉(zhuǎn)UART模塊，兩個(gè)RS485轉(zhuǎn)UART模塊分別與485總線、485總線1連接，MCU芯片還與驅(qū)動(dòng)芯片連接，驅(qū)動(dòng)芯片與三相逆變橋連接。

所述MCU芯片用于采集電機(jī)各項(xiàng)參數(shù)，收發(fā)并處理數(shù)據(jù)產(chǎn)生6路PWM信號(hào)控制電機(jī)。

所述RS485轉(zhuǎn)UART模塊為芯片MCU的UART接口與485總線通信的橋梁。

所述驅(qū)動(dòng)芯片和三相逆變橋用于執(zhí)行MCU的產(chǎn)生的6路PWM信號(hào)對(duì)6個(gè)功率管進(jìn)行控制。

所述MCU芯片的USRT接口在MCU芯片的不同位置。

所述若干驅(qū)動(dòng)控制板的通信地址一致；在系統(tǒng)初始化時(shí)，所有驅(qū)動(dòng)控制板里的寄存器都初始化為0，當(dāng)系統(tǒng)初始化后，所有驅(qū)動(dòng)控制板的MCU就開(kāi)始自動(dòng)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集。

所述若干驅(qū)動(dòng)控制板的接收都采用MCU的接收中斷，且進(jìn)行回應(yīng)準(zhǔn)備和回復(fù)數(shù)據(jù)都置于接收中斷中，接收完成的程序后