[發明專利]點云操作在審
| 申請號： | 201910573906.5 | 申請日： | 2019-06-28 |
| 公開（公告）號： | CN110796589A | 公開（公告）日： | 2020-02-14 |
| 發明（設計）人： | R·米沙夫;T·阿什克納濟;M·波特曼 | 申請（專利權）人： | 英特爾公司 |
| 主分類號： | G06T1/20 | 分類號： | G06T1/20;G06T15/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 11322 北京尚誠知識產權代理有限公司 | 代理人： | 龍淳;岳磊 |
| 地址： | 美國加利*** | 國省代碼： | 美國;US |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 聚類 柵格單元 表面層 點云數據 聚類算法 處理器 刪除 三維 場景 透明 檢測 | ||
1.一種方法，包括：
將點云數據集中包括多個體素的三維(3D)場景分離為3D柵格單元，所述3D柵格單元中的每個單元包括多個面；
執行3D聚類算法，以生成多個3D聚類；
為所述多個單元中的每個單元的每個面定義透明等級；
檢測所述3D場景中的所述多個聚類的單元的表面層；以及
從所述多個聚類刪除不處于所述單元的表面層中的單元。
2.如權利要求1所述的方法，還包括：
刪除所述3D場景中的一個或多個有噪體素。
3.如權利要求1所述的方法，還包括：
針對所述3D場景中的所述多個聚類，計算所述單元的表面層中的相應多個體素的多個法線向量。
4.如權利要求1所述的方法，還包括：
對所述3D場景的數據層級進行結構化，所述數據層級包括：
通用頭，包括關于所述點云數據集的信息；
多個聚類頭，邏輯上鏈接到所述通用頭，所述多個聚類頭中的每個聚類頭包括描述所述聚類中的多個單元的信息；
用于所述多個聚類的多個單元頭，每個單元頭包括描述該單元中的體素的數量和該單元的坐標數據的信息，所述多個單元頭邏輯上鏈接到所述多個聚類頭。
5.如權利要求4所述的方法，還包括：
將差分編碼算法應用于單元內的體素數據，以生成該單元中的體素數據的至少一部分的差分編碼數據。
6.如權利要求5所述的方法，還包括：
定義多個數據精度等級；以及
按所述多個精度等級內選定的精度等級對所述差分編碼數據進行編碼。
7.一種裝置，包括：
處理器，用于：
將點云數據集中包括多個體素的三維(3D)場景分離為3D柵格單元，所述3D柵格單元中的每個單元包括多個面；
執行3D聚類算法，以生成多個3D聚類；
為所述多個單元中的每個單元的每個面定義透明等級；
檢測所述3D場景中的所述多個聚類的單元的表面層；以及
從所述多個聚類刪除不處于所述單元的表面層中的單元；和
存儲器，以通信方式耦合到所述處理器。
8.如權利要求7所述的裝置，所述處理器用于：
刪除所述3D場景中的一個或多個有噪體素。
9.如權利要求7所述的裝置，所述處理器用于：
針對所述3D場景中的所述多個聚類，計算所述單元的表面層中的相應多個體素的多個法線向量。
10.如權利要求9所述的裝置，所述處理器用于：
對所述3D場景的數據層級進行結構化，所述數據層級包括：
通用頭，包括關于所述點云數據集的信息；
多個聚類頭，邏輯上鏈接到所述通用頭，所述多個聚類頭中的每個聚類頭包括描述所述聚類中的多個單元的信息；
用于所述多個聚類的多個單元頭，每個單元頭包括描述該單元中的體素的數量和該單元的坐標數據的信息，所述多個單元頭邏輯上鏈接到所述多個聚類頭。
11.如權利要求10所述的裝置，所述處理器用于：
將差分編碼算法應用于單元內的體素數據，以生成該單元中的體素數據的至少一部分的差分編碼數據。
12.如權利要求11所述的裝置，所述處理器用于：
定義多個數據精度等級；以及
按所述多個精度等級內選定的精度等級對所述差分編碼數據進行編碼。
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