[發明專利]一種機械手和一種夾取設備

在審

• 申請號: 201910570903.6
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN110406012A
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發明（設計）人: 方海峰;黃希;吳浩達;許侃雯;羅嘉超;劉群;徐磊;薛梁;劉銳;費宗岳;鹿瑤
• 申請（專利權）人: 張家港江蘇科技大學產業技術研究院
• 主分類號: B29C45/14
• 分類號: B29C45/14;B29C45/42;B29C31/08
• 代理公司: 北京東方芊悅知識產權代理事務所(普通合伙) 11591
• 代理人: 黃偉敏

本發明公開了一種機械手和一種夾取設備，該機械手：連接組件、定位治具和柔性手爪；連接組件用于與機器人可轉動連接，定位治具和柔性手爪設置在連接組件的相對兩側，機器人用于將定位治具移動至放料裝置處以從放料裝置中爪取拼針，機器人還用于將定位治具移動至注塑模具處以將拼針放置至塑膠模具中，機器人還用于將柔性手爪移動至注塑模具處，以抓取注塑模具中的多嵌件殼體。

技術領域

本發明涉及機械手的技術領域，尤其涉及一種機械手和一種夾取設備。

背景技術

多嵌件殼體是汽車電子水泵的重要部件，起到保護和連接電路板，保障電子水泵密封性和絕緣性的作用。由于多嵌件殼體結構復雜，里面注塑了10個拼針，拼針面會跟ECU(電子控制單元)焊接，對精度的要求比較高。現有的絕大部分廠商都使用人工進行插針和零件的上下料工作，不僅耗時耗力，而且容易出現精度上的誤差。

發明內容.

本發明提供了一種機械手和一種夾取設備，以解決多嵌件殼體中拼針精度低的問題。

為解決上述問題，本發明提供了一種機械手，該機械手包括連接組件、定位治具和柔性手爪；所述連接組件包括法蘭盤、橋接桿、第一連接臂和第二連接臂，所述法蘭盤用于與機器人可轉動連接，所述橋接桿與所述法蘭盤連接，所述第一連接臂和所述第二連接臂設置在所述橋接桿的相對兩側；所述定位治具包括上定位板、下定位板、連桿、第一柔性抓手、第一定位銷、第二定位銷，所述上定位板固定于所述第一連接臂上，所述上定位板和所述下定位板通過所述連桿固定連接，所述下定位板開設有貫穿孔，所述第一柔性抓手與所述上定位板連接且穿設所述貫穿孔，所述第一柔性抓手用于抓取拼針，所述第一定位銷穿設于所述下定位板且外露于所述下定位板，以用于定位所述拼針，所述第二定位銷穿設于所述下定位板且外露于所述下定位板，以用于與放置所述拼針的放料裝置定位配合，所述機器人用于將所述定位治具移動至所述放料裝置處以從所述放料裝置中爪取所述拼針，且所述機器人還用于將所述定位治具移動至注塑模具處以將所述拼針放置至所述塑膠模具中；所述柔性手爪包括五角形固定板、五個控制器和五個第二柔性抓手，所述五角形固定板固定于所述第二連接手臂上，五個所述控制器分別設置于所述五角形固定板的五個端部上，五個所述第二柔性抓手分別與五個所述控制器一一連接，所述控制器用于在所述機器人將所述柔性手爪移動至所述注塑模具處時控制所述柔性手指的氣壓，以使五個所述第二柔性抓手合攏并抓取所述注塑模具中的多嵌件殼體。

在一可選的實施例中，所述第一連接臂和所述第二連接臂的材質均為不銹鋼。

在一可選的實施例中，所述第一柔性抓手包括連接體、夾爪和手指套，所述連接體的一端與所述上定位板連接，所述連接體的相對一端與所述夾爪連接，所述夾爪穿設所述貫穿孔，所述手指套套設于所述夾爪上，所述手指套的材質為硅膠，所述夾爪用于帶動所述手指套抓取所述拼針。

在一可選的實施例中，所述第二柔性抓手包括主體部、多個防滑部和多個回縮部，所述主體部的內部中空，且所述主體部與所述控制器連通，多個所述防滑部間隔排列于所述主體部的一側面上，所述防滑部呈弓形，所述防滑部用于輔助所述主體部抓取所述多嵌件殼體，多個所述回縮部間隔排列于所述主體部的遠離所述防滑部的一側面上，所述回縮部的內部中空，且多個所述回縮部與所述主體部連通；其中，在所述控制器抽空所述第二柔性抓手中的氣體時，多個所述回縮部相互靠攏，以使所述柔性手爪為張開狀態；在所述控制器向所述第二柔性抓手中充入氣體時，多個所述回縮部相互遠離，以使所述柔性手爪為合攏狀態。

在一可選的實施例中，所述控制器與所述五角形固定板滑動連接。