[發(fā)明專利]一種自動緊急制動的決策方法、車載設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910569643.0
• 申請日: 2019-06-27
• 公開（公告）號: CN110356377B
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 范澤華;曾劍峰;葉凌峽;劉洋
• 申請（專利權(quán)）人: 馭勢（上海）汽車科技有限公司
• 主分類號: B60T7/22
• 分類號: B60T7/22;B60W30/09
• 代理公司: 北京開陽星知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11710
• 代理人: 郭鑫

1.一種自動緊急制動的決策方法，其特征在于，所述方法包括：

感知車輛前方的障礙物；

基于自動緊急制動系統(tǒng)的狀態(tài)，確定所述車輛與所述障礙物之間的最小碰撞距離；其中，所述自動緊急制動系統(tǒng)的狀態(tài)包括激活狀態(tài)；所述激活狀態(tài)包括：初始化子狀態(tài)、報警狀態(tài)、輕剎制動狀態(tài)、重剎制動狀態(tài)和人為接管狀態(tài)；其中，所述最小碰撞距離與所述自動緊急制動系統(tǒng)的狀態(tài)相關(guān)；所述最小碰撞距離包括：初始化子狀態(tài)遷移至報警狀態(tài)的最小碰撞距離；報警狀態(tài)遷移至輕剎制動狀態(tài)的最小碰撞距離；報警狀態(tài)遷移至重剎制動狀態(tài)的最小碰撞距離；輕剎制動狀態(tài)遷移至重剎制動狀態(tài)的最小碰撞距離；輕剎制動狀態(tài)遷移至初始化子狀態(tài)的最小碰撞距離；重剎制動狀態(tài)遷移至初始化子狀態(tài)的最小碰撞距離；

基于所述最小碰撞距離，生成自動緊急制動的決策信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

判斷所述障礙物是否為有效障礙物；若是，則執(zhí)行確定所述車輛與所述障礙物之間的最小碰撞距離的步驟；

其中，判斷所述障礙物是否為有效障礙物，包括：基于多傳感器融合數(shù)據(jù)，對所述障礙物進行二次篩選，得到有效障礙物；其中，所述有效障礙物為所述自動緊急制動系統(tǒng)認定的障礙物。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

判斷所述自動緊急制動系統(tǒng)是否激活且車輛診斷是否正常；

若激活且正常，則執(zhí)行所述基于自動緊急制動系統(tǒng)的狀態(tài)，確定所述車輛與所述障礙物之間的最小碰撞距離的步驟。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于自動緊急制動系統(tǒng)的狀態(tài)，確定所述車輛與所述障礙物之間的最小碰撞距離，包括：

基于所述車輛的狀態(tài)和所述障礙物的狀態(tài)，確定反應(yīng)時間過后的速度信息和相對距離變化量；

基于所述自動緊急制動系統(tǒng)的狀態(tài)和所述速度信息，確定所述反應(yīng)時間過后的最小碰撞距離；

基于所述相對距離變化量和所述反應(yīng)時間過后的最小碰撞距離，得到所述車輛與所述障礙物之間的最小碰撞距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述自動緊急制動系統(tǒng)的狀態(tài)和所述速度信息，確定所述反應(yīng)時間過后的最小碰撞距離，包括：

基于所述自動緊急制動系統(tǒng)的狀態(tài)，確定需求減速度；

基于所述需求減速度和所述速度信息，確定所述反應(yīng)時間過后的最小碰撞距離。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述自動緊急制動系統(tǒng)的狀態(tài)，確定需求減速度，包括：

若自動緊急制動系統(tǒng)為報警狀態(tài)，則分段定義需求減速度；

若自動緊急制動系統(tǒng)為輕剎制動狀態(tài)，則需求減速度為K1×g；

若自動緊急制動系統(tǒng)為重剎制動狀態(tài)，則需求減速度為K2×g；

其中，﹣1＜K1＜0，﹣1＜K2＜0，且K1＞K2。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述需求減速度和所述速度信息，確定所述反應(yīng)時間過后的最小碰撞距離，包括：

判斷碰撞時所述障礙物是否處于運動狀態(tài)；若處于運動狀態(tài)，則基于所述需求減速度和所述速度信息，確定運動狀態(tài)對應(yīng)的最小碰撞距離；若處于非運動狀態(tài)，則基于所述需求減速度和所述速度信息，確定非運動狀態(tài)對應(yīng)的最小碰撞距離。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

判斷所述自動緊急制動系統(tǒng)是否激活且車輛診斷是否正常；

若激活且正常，則計算碰撞時間，并基于所述碰撞時間，生成自動緊急制動的決策信息。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

在檢測到駕駛員的主動接管操作后，進入人為接管狀態(tài)。