[發(fā)明專利]主動式自調整遙控救生機器人及自調整控制方法

在審

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• 申請日: 2019-06-26
• 公開（公告）號: CN110333717A
• 公開（公告）日: 2019-10-15
• 發(fā)明（設計）人: 梁琰;楊超;白軒;尹曉丹;侯棟
• 申請（專利權）人: 中船電子科技（三亞）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B25J11/00;B63C9/02
• 代理公司: 北京智繪未來專利代理事務所(普通合伙) 11689
• 代理人: 肖繼軍

主動式自調整遙控救生機器人及自調整控制方法。一種主動式自調整遙控救生機器人，包括手持終端、遙控救生機器人；所述遙控救生機器人采集落水人員的位置信息和姿態(tài)信息，并將位置信息和姿態(tài)信息傳輸至手持終端；救援人員根據(jù)位置信息和姿態(tài)信息向遙控救生機器人下發(fā)控制命令，調整遙控救生機器人的轉向和角度，將落水人員固定在遙控救生機器人的救生圈內，在遙控救生機器人的帶動下返回安全地帶。本發(fā)明使得落水人員非常容易的攀浮在救生圈上，在救生機器人的帶動下返回安全地帶，有效避免由于惡劣天氣、人員體力等因素導致的不確定性，增加救援工作的成功率。

技術領域：

本發(fā)明屬于水面救援技術領域，涉及一種遙控動力救生機器人，尤其涉及一種遙控救生機器人的自調整識別系統(tǒng)。

背景技術：

目前現(xiàn)有的電動救援設備，當救援設備到達落水人員附近時，主要依靠落水人員自身攀爬上動力救生器。由于落水人員在水中掙扎體力消耗較大，或者由于緊張、復雜天氣狀況等因素，導致落水人員無法順利地獲得動力救生器而陷入生命危險。因此，這種遙控救援方式存在著一定的隨機性，不利于救援工作的開展。

發(fā)明內容：

針對現(xiàn)有技術的不足，本發(fā)明采用一種主動式自調整識別技術，遙控救生機器人能夠根據(jù)落水人員的位置和姿態(tài)，自動調整方位將落水人員固定在其U型圈內，為落水人員攀爬上救生機器人創(chuàng)造良好條件，從而提高救援工作的成功率。

為實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明具體采用以下技術方案。

一種主動式自調整遙控救生機器人，包括手持終端、遙控救生機器人；其特征在于：

所述遙控救生機器人采集落水人員的位置信息和姿態(tài)信息，并將位置信息和姿態(tài)信息傳輸至手持終端；

救援人員根據(jù)位置信息和姿態(tài)信息向遙控救生機器人下發(fā)控制命令，調整遙控救生機器人的轉向和角度，將落水人員固定在遙控救生機器人的救生圈內，在遙控救生機器人的帶動下返回安全地帶。

本發(fā)明進一步包括以下優(yōu)選方案。

所述遙控救生機器人呈“U”型結構，在遙控救生機器人的U形兩翼安裝1個或以上紅外攝像頭，用于采集落水人員的姿態(tài)信息。

在所述遙控救生機器人內部設置圖像采集處理模塊和機器人無線發(fā)送/接收模塊，落水人員的姿態(tài)信息由安裝在救生機器人兩翼的紅外攝像頭采集后經圖像采集處理模塊進行壓縮后由機器人無線發(fā)送/接收模塊傳輸手持終端。

所述遙控救生機器人內部還設置有衛(wèi)星定位通信模塊將位置信息實時上傳至手持終端。

所述手持終端包括衛(wèi)星定位信息接收模塊、顯示控制模塊和終端無線接收/發(fā)送模塊；其中，所述終端無線接收/發(fā)送模塊接收遙控救生機器人發(fā)送的落水人員的姿態(tài)信息，所述衛(wèi)星定位信息接收模塊接收遙控救生機器人衛(wèi)星定位通信模塊上傳的遙控救生機器人的位置信息；位置信息和姿態(tài)信息經顯示控制模塊處理后在手持終端的顯示屏上顯示，位置信息以動態(tài)點狀圖標顯示，姿態(tài)信息以視頻形式顯示。

救援人員結合落水人員位置信息和姿態(tài)信息，在手持終端上進行手動操作，將遙控信號經手持終端的終端無線接收/發(fā)送模塊、機器人無線發(fā)送/接收模塊傳輸至所述遙控救生機器人。

所述遙控救生機器人還包括內置的中心控制器，所述中心控制器接收機器人無線發(fā)送/接收模塊上傳的手持終端遙控信號，通過對安裝在救生機器人兩翼的電機轉速的控制遙控救生機器人，將落水人員固定在其U型圈內，在救生機器人的帶動下返回安全地帶。

所述電機為葉輪電機，通過控制兩翼葉輪電機的轉速能夠實現(xiàn)遙控救生機器人的轉向和前進。

所述遙控救生機器人內部的衛(wèi)星定位通信模塊為北斗或GPS發(fā)送模塊；

所述衛(wèi)星定位信息接收模塊為北斗或GPS接收模塊。