[發明專利]橋式起重機路徑規劃系統

有效

• 申請號: 201910563008.1
• 申請日: 2019-06-26
• 公開（公告）號: CN110155883B
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 邵帥;林偉;劉丹丹
• 申請（專利權）人: 上海應用技術大學
• 主分類號: B66C13/48
• 分類號: B66C13/48;B66C13/46;B66C13/16
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

1.一種橋式起重機路徑規劃系統，其特征在于，包括路徑規劃控制模塊和上位機模塊；

所述上位機模塊，用于采集橋式起重機工作區域的環境圖像，根據所述環境圖像創建二維柵格模型圖，在所述二維柵格模型圖規劃出運行路徑，并根據輸入的控制指令設置的起始點、目標點和障礙點更新所述運行路徑；

所述路徑規劃控制模塊，用于接收所述運行路徑，并根據所述運行路徑控制所述橋式起重機由起始點運行至目標點；

所述上位機模塊包括第二信號采集與處理單元、設置單元以及路徑規劃單元；

所述第二信號采集與處理單元，用于采集橋式起重機工作區域的環境圖像，并根據所述環境圖像生成二維柵格模型圖；

所述設置單元，用于在所述二維柵格模型圖上設置新的起始點、目標點和障礙點；所述路徑規劃單元，用于在二維柵格圖根據起始點和目標點，避開障礙點生成運行路徑。

2.根據權利要求1所述的橋式起重機路徑規劃系統，其特征在于，所述路徑規劃控制模塊包括第一信號采集與處理單元、定位單元和控制單元；

所述定位單元，用于獲取所述橋式起重機的實時位置；

所述第一信號采集與處理單元，用于接收所述上位機模塊發送的目標轉速控制指令和所述運行路徑，并將所述橋式起重機的位移、實時位置以及速度信號發送至上位機模塊；

所述控制單元，用于根據目標轉速控制指令驅動所述橋式起重機沿所述運行路徑運行。

3.根據權利要求1所述的橋式起重機路徑規劃系統，其特征在于，所述上位機模塊還包括路徑長度計算單元、圖形顯示單元、數據保存單元以及時間顯示單元；

所述路徑長度計算單元，用于計算所述二維柵格模型圖中所述運行路徑的長度；

所述圖形顯示單元，用于顯示所述橋式起重機的電機速度運轉圖形；

所述數據保存單元，用于保存所述二維柵格模型圖中所述運行路徑上的各個路徑坐標；

所述時間顯示單元，用于顯示所述橋式起重機沿所述運行路徑運行時間。

4.根據權利要求2所述的橋式起重機路徑規劃系統，其特征在于，所述定位單元為通過所述橋式起重機橋架上的定位磁柵尺生成實時位置，并將所述實時位置通過所述第一信號采集處理單元處理后傳輸給上位機。

5.根據權利要求4所述的橋式起重機路徑規劃系統，其特征在于，所述定位磁柵尺為由位于所述橋式起重機的大車裝置橫梁上的橫向磁柵尺、位于所述橋式起重機的橋架上的縱向磁柵尺以及以所述橋式起重機的工作區域左下角為原點構成的橋式起重機工作區域的二維坐標系。

6.根據權利要求2所述的橋式起重機路徑規劃系統，其特征在于，所述控制單元將上位機模塊輸出的目標轉速控制指令傳輸到變頻器中，并通過所述變頻器進行所述橋式起重機的電機驅動。

7.根據權利要求1所述的橋式起重機路徑規劃系統，其特征在于，當所述起始點或所述目標點與障礙點相重合時，所述上位機模塊發出警報信號，且控制所述橋式起重機停止工作。

8.根據權利要求1所述的橋式起重機路徑規劃系統，其特征在于，所述路徑規劃控制模塊和所述上位機模塊之間通過RS485串口連接。

9.根據權利要求5所述的橋式起重機路徑規劃系統，其特征在于，所述橫向磁柵尺和所述縱向磁柵尺采用精度為1mm的磁柵尺。