[發明專利]機器人及機器人系統

有效

• 申請號: 201910550730.1
• 申請日: 2019-06-24
• 公開（公告）號: CN110640719B
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發明（設計）人: 星野真吾;元吉正樹
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;B25J18/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 田喜慶

本發明提供能夠發揮優異的減振效果的機器人及機器人系統。機器人具有：基臺；第一臂，設置于所述基臺，并繞第一軸線相對于所述基臺轉動；第二臂，設置于所述第一臂，并繞與所述第一軸線平行的第二軸線相對于所述第一臂轉動；慣性傳感器，設置于所述第二臂，并檢測繞與所述第二軸線的軸向正交的角速度檢測軸線的角速度及所述第二軸線的軸向的加速度中的一方或雙方；配管，位于所述第一臂的外部，并連接所述基臺與所述第二臂；以及布線，所述布線穿過所述配管內而配置，并與所述慣性傳感器電連接。

技術領域

本發明涉及機器人及機器人系統

背景技術

專利文獻1所記載的機器人是水平多關節機器人(SCARA機器人)，其具有基臺、以能夠繞沿著鉛垂方向的第一軸線轉動的方式連接于基臺上的第一臂、以能夠繞沿著鉛垂方向的第二軸線轉動的方式連接于第一臂上的第二臂、以及經由軸支撐部安裝于第二臂上的軸。另外，機器人具有設置于第一臂上并檢測第一臂的鉛垂方向的振動的傳感器，并能夠根據傳感器的檢測結果進行減少鉛垂方向的振動的減振控制。

專利文獻1：日本特開2017-42836號公報

發明內容

然而，在專利文獻1的機器人中，由于傳感器設置于第一臂上，因此，存在無法高精度地檢測軸與第二臂的安裝部處的鉛垂方向的振動這一問題。

本發明的適用例涉及的機器人具備：基臺；第一臂，設置于所述基臺，并繞第一軸線相對于所述基臺轉動；第二臂，設置于所述第一臂，并繞與所述第一軸線平行的第二軸線相對于所述第一臂轉動；慣性傳感器，設置于所述第二臂，并檢測繞與所述第二軸線的軸向正交的角速度檢測軸線的角速度及所述第二軸線的軸向的加速度中的一方或雙方；配管，位于所述第一臂的外部，并連接所述基臺與所述第二臂；以及布線，所述布線穿過所述配管內而配置，并與所述慣性傳感器電連接。

附圖說明

圖1是表示本發明的第一實施方式涉及的機器人系統的整體構成的圖。

圖2是慣性傳感器單元的分解立體圖。

圖3是機器人的簡圖。

圖4是第二臂的分解側視圖。

圖5是第二臂所具有的臂基臺的仰視圖。

圖6是表示第二臂相對于第一臂延伸的狀態的俯視圖。

圖7是表示第二臂的鉛垂方向的振動所包含的振動分量的主視圖。

圖8是表示慣性傳感器單元與臂基臺的固定狀態的側視圖。

圖9是表示控制裝置的電路系統的框圖。

圖10是本發明的第二實施方式涉及的機器人系統所具有的慣性傳感器單元的分解立體圖。

圖11是機器人的簡圖。

圖12是本發明的第三實施方式涉及的機器人系統所具有的第二臂的臂基臺的仰視圖。

圖13是表示第二臂相對于第一臂彎曲的狀態的俯視圖。

圖14是用于以硬件(處理器)為中心說明第一至第三實施方式的框圖。

圖15是表示本發明的機器人系統的其他例1(變形例1)的框圖。

圖16是表示本發明的機器人系統的其他例2(變形例2)的框圖。

附圖標記說明