[發明專利]機器人及機器人系統

有效

• 申請號: 201910550730.1
• 申請日: 2019-06-24
• 公開（公告）號: CN110640719B
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發明（設計）人: 星野真吾;元吉正樹
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;B25J18/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 田喜慶

1.一種機器人，其特征在于，將彼此正交的三個軸分別設為X軸、Y軸和Z軸，具有：

基臺；

第一臂，設置于所述基臺，并繞第一軸線相對于所述基臺轉動；

第二臂，設置于所述第一臂，并繞與所述第一軸線平行的第二軸線相對于所述第一臂轉動；

慣性傳感器，設置于所述第二臂，所述慣性傳感器包括：第一傳感器，被配置為檢測繞所述X軸的角速度；第二傳感器，被配置為檢測繞所述Z軸的角速度；以及第三傳感器，被配置為檢測繞所述Y軸的角速度，

配管，位于所述第一臂的外部，并連接所述基臺與所述第二臂；

布線，所述布線穿過所述配管內而配置，并與所述慣性傳感器電連接，

軸，設置于所述第二臂，并能夠繞與所述第二軸線平行的第三軸線轉動；以及

電路基板，搭載有所述慣性傳感器，并對從所述慣性傳感器輸出的信號進行處理，

所述第二臂具有：

與所述第一臂連接的臂基臺；以及

覆蓋所述臂基臺的下方的下側蓋，

所述慣性傳感器在所述臂基臺的下側突出而支承于所述臂基臺，并被所述下側蓋覆蓋，所述電路基板與通過所述第二軸線和所述第三軸線的平面交叉。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，

所述電路基板直接固定于所述第二臂的臂基臺。

3.根據權利要求1或2所述的機器人，其特征在于，

所述第一傳感器與通過所述第二軸線和所述第三軸線的平面交叉。

4.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，

所述慣性傳感器不與通過所述第二軸線和所述第三軸線的平面交叉。

5.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，

所述慣性傳感器設置于相比所述第二軸線更靠近所述第三軸線側。

6.一種機器人系統，其特征在于，具有：

權利要求1至5中任一項所述的機器人；和

控制所述機器人的驅動的控制裝置。