[發(fā)明專利]全向移動玻璃安裝機械手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910548257.3
• 申請日: 2019-06-24
• 公開（公告）號: CN110154060A
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 賈文合;賈紀超;梅方華;馮少寧;李孟澤
• 申請（專利權(quán)）人: 紀超云巢數(shù)據(jù)科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/06;B62D57/02
• 代理公司: 北京市商泰律師事務(wù)所 11255
• 代理人: 鄒芳德

本發(fā)明提供了一種全向移動玻璃安裝機械手，屬于機械自動化技術(shù)領(lǐng)域。包括全向移動底盤上安裝有井字架的底部鉸接有第一電動推缸，第一電動推缸的伸縮端活動連接第一連接臂；第一連接臂的后端鉸接在井字架的頂部后側(cè)；第一連接臂上鉸接有第二電動推缸，第二電動推缸的伸縮端鉸接有第二連接臂；第二連接臂的底端與第一連接臂的前端鉸接，第二連接臂的頂端安裝有真空吸盤抓手；控制器與第一電動推缸、第二電動推缸分別電性連接。本發(fā)明方便調(diào)整玻璃相對于門窗寬體六個自由度方向的位置和姿態(tài)，高度可調(diào)節(jié)，移動方便，能夠通過包括電梯、樓道等狹小空間，僅需一人，即可安全、可靠的完成玻璃搬運、定位及安裝，降低了人工勞動成本，提高了安裝效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種可調(diào)整玻璃與門窗之間的安裝相對位置和姿態(tài)，使用安全方便、定位準確、安裝可靠的全向移動玻璃安裝機械手。

背景技術(shù)

現(xiàn)有建筑大型玻璃主要有兩種方式：一種為在建筑頂層安裝絞手架，通過絞盤將人及玻璃吊裝至玻璃待安裝位置進行安裝，人在半空中通過人工完成玻璃相對門窗框體定位，通常完成一塊玻璃安裝至少需要4個人，人工成本高、勞動強度大、危險系數(shù)高；另一種為在室內(nèi)通過玻璃搬運小車安裝，在室內(nèi)將玻璃通過玻璃搬運小車搬運至待安裝位置，人工推動玻璃，完成玻璃與門窗框架之間的相對定位，存在玻璃與門窗框架之間定位難度高的問題，且當(dāng)玻璃安裝位置較高時，室內(nèi)玻璃安裝小車因尺寸原因，無法進入大樓，使用范圍受限。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種全向移動玻璃安裝機械手，以解決上述背景技術(shù)中的至少一個技術(shù)問題。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

本發(fā)明提供的一種全向移動玻璃安裝機械手，包括全向移動底盤，所述全向移動底盤上安裝有井字架；

所述井字架的底部鉸接有第一電動推缸的固定端，所述第一電動推缸的伸縮端活動連接有第一連接臂；所述第一連接臂的后端鉸接在所述井字架的頂部后側(cè)；

所述第一連接臂上鉸接有第二電動推缸的固定端，所述第二電動推缸與所述第一連接臂的鉸接連接處位于所述第一電動推缸的伸縮端的后側(cè)；所述第二電動推缸的伸縮端鉸接有第二連接臂；

所述第二連接臂的底端與所述第一連接臂的前端鉸接，所述第二連接臂的頂端安裝有真空吸盤抓手；所述真空吸盤抓手上的第一真空吸盤通過管路連接真空發(fā)生裝置；

還包括有控制器，所述控制器與所述第一電動推缸、所述第二電動推缸和所述真空發(fā)生裝置分別電性連接。

優(yōu)選的，所述全向移動底盤包括有底架，所述底架的前端和后端的兩側(cè)分別安裝有一麥克納姆輪，每一個所述麥克納姆輪均由一第一伺服電機通過第一減速器驅(qū)動；所述控制器與每一個所述第一伺服電機分別電性連接。

優(yōu)選的，所述第一電動推缸的伸縮端通過第一關(guān)節(jié)軸承活動連接所述第一連接臂；所述第二電動推缸的伸縮端通過第二關(guān)節(jié)軸承活動連接所述第二連接臂。

優(yōu)選的，所述真空吸盤抓手包括第一直線絲杠，所述第一直線絲杠的滑塊上安裝有井字框，所述井字框上安裝有多個所述第一真空吸盤。

優(yōu)選的，所述第二連接臂的頂部固定有第二減速器，所述第二減速器的上方連接有第二伺服電機，所述第二減速器的轉(zhuǎn)軸連接所述第一直線絲杠的底板。

優(yōu)選的，所述控制器與所述第二伺服電機、所述第一直線絲杠的伺服電機分別電性連接。

優(yōu)選的，所述井字架的兩側(cè)分別安裝有第二直線絲杠，所述第二直線絲杠的滑塊與所述井字架連接；所述第二直線絲杠的滑軌的后端鉸接有第二真空吸盤，所述第二真空吸盤通過管路連接所述真空發(fā)生裝置。

優(yōu)選的，所述控制器與兩個所述第二直線絲杠的伺服電機分別電性連接。

優(yōu)選的，所述真空發(fā)生裝置為真空泵、真空發(fā)生器或負壓鼓風(fēng)機中的一種。