[發(fā)明專利]雞樅根部切削裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910546914.0
• 申請日: 2019-06-24
• 公開（公告）號: CN110279130B
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發(fā)明（設計）人: 謝崇陽;趙明巖;劉敏霞;宋天月;王豐;楊旭銘
• 申請（專利權）人: 中國計量大學
• 主分類號: A23N15/04
• 分類號: A23N15/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種雞樅根部切削裝置，包括：

輸送帶，用于逐個傳送待削根雞樅；

攝像頭，設置于輸送帶的上方，自上而下逐個拍攝所述待削根雞樅，以獲得雞樅的大小、形狀、位置、姿態(tài)信息；

執(zhí)行機器人，設置有抓取機械手，接收所述雞樅的大小、形狀、位置、姿態(tài)信息，抓取待削根雞樅并移動至切削刀處；

切削裝置，包括兩組切削組件，所述兩組切削組件分別排布在待削根雞樅的兩側，并呈現中心對稱排布；所述兩組切削組件均由電機驅動其轉動，在切削時切削刀與所述雞樅根部接觸并完成削根；

承接機構，根據所述雞樅的大小，由執(zhí)行機器人將切削好的雞樅放入相應的回收箱中；

每組切削組件均包括電機、凸輪、轉動桿和切削刀，所述轉動桿的一端鉸接于所述凸輪的中間，并與電機輸出軸連接，在所述凸輪上沿凸輪輪廓設有凸輪槽，所述轉動桿上設有供所述切削刀安裝和運動的通槽，所述切削刀的安裝端穿過通槽并置于所述凸輪槽內，并對所述切削刀的安裝端設置預緊力；

所述通槽內沿通槽長度方向設置彈簧，所述彈簧一端頂住所述通槽的一端內壁，彈簧的另一端頂住所述切削刀的安裝端，以對所述切削刀的安裝端產生預緊力。

2.根據權利要求1所述的雞樅根部切削裝置，其特征在于：所述雞樅根部切削裝置還包括振動盤，所述振動盤內盛放有雞樅，通過所述振動盤振動工作將雞樅逐個上料至輸送帶上。

3.根據權利要求1所述的雞樅根部切削裝置，其特征在于：所述切削刀的安裝端刀片座，并在所述刀片座的末端安裝有滾動軸承，所述刀片座通過所述滾動軸承在凸輪槽內運動，所述電機帶動轉動桿轉動，所述凸輪保持不動，轉動桿轉動時，帶動刀片座運動，所述滾動軸承可以在凸輪的凸輪槽內運動，當滾動軸承沿著凸輪槽運動時，切削刀的運動軌跡為凸輪槽的形狀。

4.根據權利要求1-3任意一項所述的雞樅根部切削裝置，其特征在于：抓取機械手抓取雞樅后，根據雞樅根部形狀，調整雞樅與刀片的距離及角度。

5.根據權利要求4所述的雞樅根部切削裝置，其特征在于：所述雞樅根部切削裝置還包括智能終端，所述智能終端與所述執(zhí)行機器人、攝像頭和電機進行無線通訊，智能終端作為用戶操作終端，同時智能終端作為控制器用以對攝像頭拍攝的照片進行數據分析，得到雞樅的大小、形狀、位置、姿態(tài)信息，并傳輸給執(zhí)行機器人和電機，所述執(zhí)行機器人抓取雞樅后，根據雞樅根部的大小調節(jié)所述切削刀與待削根雞樅的距離，并控制所述電機的轉速。