[發明專利]車道偏離預警方法、裝置、設備、車輛及存儲介質

在審

• 申請號: 201910533697.1
• 申請日: 2019-06-19
• 公開（公告）號: CN112109633A
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 鄔紫陽;屈凱;鄺宏武
• 申請（專利權）人: 上海高德威智能交通系統有限公司
• 主分類號: B60Q9/00
• 分類號: B60Q9/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 徐靜;劉芳

1.一種車道偏離預警方法，其特征在于，包括：

根據車載相機拍攝的路面圖像，確定車道線的位置；

判斷所述車道線是否處于目標車輛報警區域；

若所述車道線位于所述目標車輛報警區域，則根據路面圖像，判斷車輛是否存在非正常偏離行駛；

若所述車輛存在非正常偏離行駛，則進行車道偏離預警。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷所述車道線是否處于目標車輛報警區域之前，還包括：

確定所述車輛當前所處的第一車輛報警區域；

根據不同的報警靈敏度等級，分別對應調整所述第一車輛報警區域的位置，得到每個報警靈敏度等級對應的第二車輛報警區域；

確定所述車輛的預設報警靈敏度等級對應的第二車輛報警區域為所述目標車輛報警區域。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據路面圖像，判斷車輛是否存在非正常偏離行駛，包括：

根據路面圖像，判斷車輛是否處于偏離狀態，所述偏離狀態為左側偏離狀態或右側偏離狀態；

若所述車輛處于所述左側偏離狀態或所述右側偏離狀態，則判斷所述車輛是否處于路口或車道變化區域；

若所述車輛不是處于路口或車道變化區域，則確定所述車輛存在非正常偏離行駛。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據路面圖像，判斷車輛是否處于偏離狀態，包括：

在所述路面圖像的獲取時刻之前的第一預設時間內，獲取多張路面圖像；

對所述多張路面圖像進行處理，以確定所述車道線在所述第一預設時間內相對所述目標車輛報警區域的運動情況；

根據所述運動情況判斷所述車輛的偏離狀態。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，判斷所述車輛是否處于路口，包括：

若在第一時刻拍攝的路面圖像中檢測到第一斑馬線，且在第二時刻拍攝的路面圖像中檢測到第二斑馬線，則判斷車輛在所述第一時刻與所述第二時刻之間處于路口，所述第一時刻與所述第二時刻的間隔時間小于第二預設時間；

或，在所述第一時刻拍攝的路面圖像中檢測到第一斑馬線，且在所述第一時刻起至所述第二預設時間內未檢測到第二斑馬線，則判斷所述車輛在所述第一時刻開始之后的所述第二預設時間內處于路口。

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述判斷所述車輛是否處于車道變化區域，包括：

在所述車輛前方的第一預設距離內未檢測到路面標志，且在所述車輛前方的第二預設距離之內存在所述路面標志，則判斷所述車輛處于車道變化區域，所述第二預設距離大于所述第一預設距離。

7.一種車道偏離預警裝置，其特征在于，包括：

第一確定模塊，用于根據車載相機拍攝的路面圖像，確定車道線的位置；

第一判斷模塊，用于判斷所述車道線是否處于目標車輛報警區域；

第二判斷模塊，用于若所述車道線位于所述目標車輛報警區域，則根據路面圖像，判斷車輛是否存在非正常偏離行駛；

預警模塊，用于若所述車輛存在非正常偏離行駛，則進行車道偏離預警。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，還包括：

第二確定模塊，用于確定所述車輛當前所處的第一車輛報警區域；

調整模塊，用于根據不同的報警靈敏度等級，分別對應調整所述第一車輛報警區域的位置，得到每個報警靈敏度等級對應的第二車輛報警區域；

第三確定模塊，用于確定所述車輛的預設報警靈敏度等級對應的第二車輛報警區域為所述目標車輛報警區域。