[發明專利]一種打磨機器人的路徑規劃方法、裝置、系統及存儲介質

在審

• 申請號: 201910526311.4
• 申請日: 2019-06-18
• 公開（公告）號: CN110103118A
• 公開（公告）日: 2019-08-09
• 發明（設計）人: 陳國棟;任星宇;王正;王振華;孫立寧
• 申請（專利權）人: 蘇州大學
• 主分類號: B24B27/00
• 分類號: B24B27/00;B24B41/00;B25J11/00;G05B19/19
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉志紅

本發明公開了一種打磨機器人的路徑規劃方法、裝置、系統及計算機可讀存儲介質，包括對待加工工件進行掃描，得到相應的點云數據；依據點云數據建立與待加工工件對應的曲面模型；通過平行界面法對曲面模型的空間曲面進行截取，得到多條割線；對每條割線進行分析處理，得到與每條割線分別對應的拋磨點數據列表，拋磨點數據列表包括多個拋磨點；依據與每條割線分別對應的拋磨點數據列表，得到與待加工工件對應的各條打磨路徑。本發明能夠待加工工件自身的特征確定出與其對應的打磨路徑，在使用過程中不僅有利于保障工人安全，而且還能夠提高工作效率、產品質量及智能化水平。

技術領域

本發明實施例涉及工業自動化技術領域，特別是涉及一種打磨機器人的路徑規劃方法、裝置、系統及計算機可讀存儲介質。

背景技術

工業機器人具有準確、可靠、靈活等優勢，越來越多的制造企業正在嘗試使用工業機器人進行工件打磨、拋光、去毛刺等工作，在采用工業機器人進行這些工作時，其路徑規劃是非常重要的。現有技術中，一種是采用人工示教的方法人工逐點標定出打磨機器人的噴涂點，生產效率低、安全性差；另一種是采用傳統的離線編程方式確定出打磨路徑，但是，離線編程方式要求工件一致性好，工作站標定精確，使得工業機器人在打磨過程中安裝、調試和使用難度較大，并且由于工件之間存在個體差異，還會影響工件的打磨精度和質量。

鑒于此，如何提供一種解決上述技術問題的打磨機器人的路徑規劃方法、裝置、系統及計算機可讀存儲介質成為本領域技術人員需要解決的技術問題。

發明內容

本發明實施例的目的是提供一種打磨機器人的路徑規劃方法、裝置、系統及計算機可讀存儲介質，在使用過程中不僅有利于保障工人安全，而且還能夠提高工作效率、產品質量及智能化水平。

為解決上述技術問題，本發明實施例提供了一種打磨機器人的路徑規劃方法，包括：

S110：對待加工工件進行掃描，得到相應的點云數據；

S120：依據所述點云數據建立與所述待加工工件對應的曲面模型；

S130：通過平行界面法對所述曲面模型的空間曲面進行截取，得到多條割線；

S140：對每條所述割線進行分析處理，得到與每條所述割線分別對應的拋磨點數據列表，所述拋磨點數據列表包括多個拋磨點；

S150：依據與每條所述割線分別對應的拋磨點數據列表，得到與所述待加工工件對應的各條打磨路徑。

可選的，所述對每條所述割線進行分析處理，得到與每條所述割線分別對應的拋磨點數據列表的過程為：

S210：對第i條割線C_i上第一個數據點p₀和最后一個數據點p₁進行連接，得到第一基準線和初始拋磨點數據列表{p₀,p₁}，其中，i∈[1,N]，N為與所述曲面模型對應的割線總數；

S220：計算所述割線C_i上位于{p₀,p₁}間的各個數據點到所述第一基準線之間的距離，并判斷是否存在距離大于預設閾值的數據點，若是，則進入S230；

S230：獲取最大距離對應的數據點，并將所述數據點插入至{p₀,p₁}之間，以對所述初始拋磨點數據列表進行更新，刪除所述第一基準線；

S240：將新的拋磨點數據列表中的每兩個相鄰數據點之間進行連接，得到與相應兩個相鄰數據點對應的第二基準線；

S250：對每條所述第二基準線，計算所述割線C_i上位于相應第二基準線的兩個端點數據點之間的各個數據點到所述第二基準線之間的距離，并判斷是否存在距離大于所述預設閾值的數據點，若是，則進入S260；