[發明專利]一種伺服驅動器的仿真方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 201910526090.0
• 申請日: 2019-06-18
• 公開（公告）號: CN110412890A
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發明（設計）人: 鄭偉帥;葉程霖;張一健;藍捷
• 申請（專利權）人: 上海忍誠科技有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種伺服驅動器的仿真方法、裝置、設備和存儲介質，該方法包括，將伺服驅動器的連續驅動過程離散為多個離散過程；確定第一離散過程的加速時間t₁和勻速時間t₂，第一離散過程為多個離散過程的任意一個離散過程；根據加速時間t₁、勻速時間t₂與離散過程時間Δt的關系確定第一離散過程的末速度V_o和位置增量P_o，離散過程時間為第一離散過程的時間。實現了伺服驅動器的位置和/或速度的精確仿真。

技術領域

本發明實施例涉及伺服驅動器仿真技術，尤其涉及一種伺服驅動器的仿真方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術

伺服驅動器又稱為“伺服控制器”，是用來控制伺服電機的一種控制器，其廣泛應用于工業機器人、數字機床等高精度儀器設備中。

伺服驅動器的仿真是精密設備整個運動仿真過程的關鍵，現階段，伺服驅動器的仿真算法普遍采用基于速度的仿真算法。

此類方法不能精確的仿真出伺服驅動器的位置信息，僅通過速度對伺服驅動器進行仿真，仿真結果誤差較大，響應較慢，針對安全性要求較高的系統，其仿真結果沒有參考意義。

發明內容

本發明實施例提供一種伺服驅動器的仿真方法、裝置、設備和存儲介質，以實現伺服驅動器的位置和/或速度的精確仿真。

第一方面，本發明實施例提供了一種伺服驅動器的仿真方法，該方法包括：將伺服驅動器的連續驅動過程離散為多個離散過程；

確定第一離散過程的加速時間t₁和勻速時間t₂，第一離散過程為多個離散過程的任意一個離散過程；

根據加速時間t₁、勻速時間t₂與離散過程時間Δt的關系確定第一離散過程的末速度V_o和位置增量P_o，離散過程時間為第一離散過程的時間。

第二方面，本發明實施例還提供了一種伺服驅動器的仿真裝置，該裝置包括：

連續驅動過程離散模塊：用于將伺服驅動器的連續驅動過程離散為多個離散過程；

加速時間t₁確定模塊：用于確定每一個離散過程的加速時間；

勻速時間t₂確定模塊：用于確定每一個離散過程的勻速時間；

加速時間t₁、勻速時間t₂與離散過程時間Δt關系比較模塊：用于比較加速時間t₁、勻速時間t₂與離散過程時間Δt的關系；

末速度V_o確定模塊：用于確定末速度V_o的值；

位置增量P_o確定模塊：用于確定位置增量P_o的值。

第三方面，本發明實施例還提供了一種伺服驅動器的仿真設備，該設備包括：一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，

當一個或多個程序被一個或多個處理器執行，使得一個或多個處理器實現如上述第一方面所述的伺服驅動器的仿真方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現如上述第一方面所述的伺服驅動器的仿真方法。