[發(fā)明專利]條筒搬運車、纖維處理系統(tǒng)、空氣紡紗機(jī)、條筒搬運方法、自走式條筒

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910520791.3
• 申請日: 2019-06-17
• 公開（公告）號: CN110629334B
• 公開（公告）日: 2022-12-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 一階朋之;重山昌澄;須佐見浩之
• 申請（專利權(quán)）人: 村田機(jī)械株式會社
• 主分類號: D01H9/18
• 分類號: D01H9/18
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 李慧;王瑋

本發(fā)明提供條筒搬運車、纖維處理系統(tǒng)、空氣紡紗機(jī)、條筒搬運方法、自走式條筒。條筒搬運車(D)通過在設(shè)置有并條機(jī)(30)和空氣紡紗機(jī)(50)的工廠內(nèi)行駛而在并條機(jī)(30)與空氣紡紗機(jī)(50)之間搬運條筒(K)。條筒搬運車(D)具備：行駛部(26)，其通過在工廠內(nèi)行駛而搬運條筒(K)；存儲部(24)，其存儲工廠地圖；行駛路徑?jīng)Q定部(23)，其基于工廠地圖決定用于從并條機(jī)(30)朝向空氣紡紗機(jī)(50)的行駛路徑；以及行駛控制部(25)，其通過基于決定出的行駛路徑使行駛部(26)自主行駛來搬運條筒(K)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及條筒搬運車、纖維處理系統(tǒng)、空氣紡紗機(jī)、條筒搬運方法和自走式條筒。

背景技術(shù)

日本特開平11-279862號公報記載有在對纖維束進(jìn)行前工序處理的前工序機(jī)和對纖維束進(jìn)行后工序處理的后工序機(jī)之間對收容進(jìn)行過前工序處理的纖維束的條筒進(jìn)行搬運的系統(tǒng)。

在該系統(tǒng)中，條筒搬運機(jī)器人沿著預(yù)先設(shè)定的條筒搬運路將條筒自動搬運至搬運目的地。

在日本特開平11-279862號公報記載的系統(tǒng)中，當(dāng)在進(jìn)行纖維處理的工廠內(nèi)進(jìn)行了前后工序機(jī)等的配置變更的情況下，若條筒搬運路不重新設(shè)置則無法自動搬運條筒。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本發(fā)明目的在于提供即便當(dāng)在工廠內(nèi)存有在前后工序機(jī)等的配置變更的情況下也能夠容易進(jìn)行條筒的自動搬運的條筒搬運車、纖維處理系統(tǒng)、空氣紡紗機(jī)、條筒搬運方法和自走式條筒。

本發(fā)明所涉及的條筒搬運車通過在設(shè)置有對纖維束進(jìn)行前工序處理的前工序機(jī)和對進(jìn)行了前工序處理的纖維束進(jìn)行后工序處理的后工序機(jī)的工廠內(nèi)行駛，而在前工序機(jī)與后工序機(jī)之間搬運用于收容纖維束的條筒，在上述條筒搬運車中，具備：行駛部，其通過在工廠內(nèi)行駛而搬運條筒；地圖存儲部，其存儲表示包含前工序機(jī)和后工序機(jī)的設(shè)置位置的工廠內(nèi)的設(shè)備的設(shè)置位置的工廠地圖；行駛路徑?jīng)Q定部，其基于工廠地圖，決定用于從前工序機(jī)朝向后工序機(jī)的行駛路徑或者用于從后工序機(jī)朝向前工序機(jī)的行駛路徑；及行駛控制部，其通過基于決定出的行駛路徑使行駛部自主行駛而在前工序機(jī)與后工序機(jī)之間搬運條筒。

在該條筒搬運車中，基于工廠地圖決定用于搬運條筒的行駛路徑。因此，即使當(dāng)在工廠內(nèi)存在前后工序機(jī)等的配置變更的情況下，條筒搬運車也能夠僅通過更新工廠地圖，根據(jù)變更后的前后工序機(jī)等的配置決定行駛路徑，通過基于決定出的行駛路徑自主行駛而能夠搬運條筒。這樣，當(dāng)在工廠內(nèi)存在前后工序機(jī)等的配置變更的情況下，條筒搬運車也能夠容易進(jìn)行條筒的自動搬運。

也可以是，條筒搬運車還具備檢測條筒搬運車的周圍的障礙物的障礙物檢測部，行駛路徑?jīng)Q定部以避開由障礙物檢測部檢測到的障礙物的方式?jīng)Q定行駛路徑。在這種情況下，條筒搬運車能夠避開工廠地圖未包含的各種障礙物而搬運條筒。

也可以是，在條筒搬運車中，在將收容進(jìn)行了前工序處理的纖維束的條筒從前工序機(jī)向后工序機(jī)搬運的情況下，行駛部在到達(dá)后工序機(jī)的搬運目的地位置時，自動對存在于搬運目的地位置的條筒和搬運來的條筒進(jìn)行更換。由此，在該條筒搬運車中，不需要由作業(yè)者進(jìn)行的條筒的更換作業(yè)。

也可以是，在條筒搬運車中，還具備獲取條筒所收容的纖維束的品質(zhì)的品質(zhì)獲取部，行駛路徑?jīng)Q定部根據(jù)由品質(zhì)獲取部獲取到的品質(zhì)變更條筒的搬運目的地。由此，在該條筒搬運車中，例如能夠?qū)⒉涣紬l筒向纖維處理工序外排除。