[發明專利]一種運動狀態確定方法及裝置

有效

• 申請號: 201910493764.1
• 申請日: 2019-06-06
• 公開（公告）號: CN112050829B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 王建國;王緒振
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強

1.一種運動狀態確定方法，其特征在于，所述方法包括：

根據來自傳感器的測量數據確定速度網格W₁中網格單元的權重，其中，所述速度網格W₁包含多個網格單元，所述多個網格單元中的每個網格單元對應一個速度矢量，每個所述速度矢量包括至少一個速度分量，所述測量數據包括速度測量值，所述速度網格W₁是根據分辨單元大小以及參考速度矢量中的至少一個確定的，所述速度網格W₁還根據分辨單元數量、速度分量的最小速度以及速度分量的速度范圍中的至少一個確定，所述參考速度矢量為所述速度網格W₁中指定位置的網格單元對應的速度矢量或者所述參考速度矢量為所述速度網格W₁中指定位置的兩個或者多個網格單元對應的速度矢量之間的速度矢量；

根據所述網格單元的權重確定所述傳感器的運動狀態，所述傳感器的運動狀態包括所述傳感器的速度矢量，所述傳感器的速度矢量包括至少一個速度分量。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述網格單元的權重確定所述傳感器的運動狀態，包括：

根據所述速度網格W₁的第一網格單元確定所述傳感器的運動狀態，所述速度網格W₁的第一網格單元為所述速度網格W₁中權重最大的網格單元，或者，所述速度網格W₁的第一網格單元為所述速度網格W₁中權重最大的網格單元的鄰域中與參考速度矢量最接近的網格單元，或者，所述速度網格W₁的第一網格單元為所述速度網格W₁的多個極大權重網格單元中對應的速度矢量與一個參考速度矢量最接近的網格單元。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據來自傳感器的測量數據確定速度網格W₁中網格單元的權重，包括：

根據第n個測量數據確定第二網格單元(i，j)，并根據加權增量或者加權因子對所述第二網格單元(i，j)進行加權，其中，所述第二網格單元(i，j)對應的速度矢量滿足

或者，

根據第n個測量數據確定第二網格單元(i，j，k)，并根據加權增量或者加權因子對所述第二網格單元(i，j，k)進行加權，其中，所述第二網格單元(i，j，k)對應的速度矢量滿足

其中，所述θ_n為第n個測量數據包括的方位角測量值，所述為第n個測量數據包括的俯仰角測量值，所述為第n個測量數據包括的徑向速度測量值，所述v_x(i)為所述第二網格單元對應的速度矢量在x軸的分量，所述v_y(j)為所述第二網格單元對應的速度矢量在y軸的分量，所述v_z(k)為所述第二網格單元的速度矢量在z軸的分量，所述T₁和所述T₂為非負門限值。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述速度網格W₁中的網格單元的加權增量或者加權因子為預設值，或者，所述速度網格W₁中的網格單元的加權增量或者加權因子為根據第n個測量數據確定的值，或者，所述速度網格W₁中的網格單元的加權增量或者加權因子為根據所述第n個測量數據、預設目標類型對應的散射面積的分布確定的值。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述速度網格W₁的第一網格單元為所述速度網格W₁中權重最大的網格單元；

所述速度網格W₁中具有多個權重最大的網格單元時，所述速度網格W₁的第一網格單元為所述多個權重最大的網格單元中對應的速度矢量最大的網格單元；或者，

所述速度網格W₁中具有多個權重最大的網格單元時，所述速度網格W₁的第一網格單元為所述多個權重最大的網格單元中對應的速度矢量與參考速度矢量最接近的網格單元。