[發明專利]用于移動目標軌跡跟蹤的方法及裝置、設備和可讀介質

在審

• 申請號: 201910490660.5
• 申請日: 2019-06-06
• 公開（公告）號: CN112051864A
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發明（設計）人: 石平;竇鳳謙;李雨倩
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 北京律智知識產權代理有限公司 11438
• 代理人: 孫寶海;袁禮君

本公開提供一種用于移動目標軌跡跟蹤的方法、裝置以及電子設備和計算機可讀介質，涉及人工智能技術領域。該方法包括：確定移動目標在待跟蹤路徑上的預瞄點；獲取所述移動目標和所述預瞄點的移動方向；獲得所述移動目標與所述預瞄點之間的橫向位置偏差以及所述移動目標的移動方向與所述預瞄點的移動方向的角度偏差；根據所述橫向位置偏差和所述角度偏差確定所述移動目標的補償偏差；根據所述補償偏差獲得所述移動目標的轉角，以根據所述轉角控制所述移動目標的轉向。本發明實施例的技術方案利用補償偏差獲得了移動目標的期望轉角，提高了移動目標在跟蹤軌跡時的準確性，減少了路徑中的震蕩。

技術領域

本公開涉及人工智能技術領域，尤其涉及一種用于移動目標軌跡跟蹤的方法及裝置、電子設備和計算機可讀介質。

背景技術

軌跡跟蹤是指在坐標系下設定一條理想的幾何路徑，然后要求移動目標從某一處出發，按照某種控制策略到達該路徑上，使移動目標的實際行駛路徑可以與該幾何路徑達到一致。

但是，現有技術中，移動目標在軌跡跟蹤時穩定性不高、精度不夠，導致移動目標軌跡跟蹤效果不佳。無疑，找到一種可以提高移動目標軌跡跟蹤的精準度和穩定性的方法是極其具有意義的。

需要說明的是，在上述背景技術部分公開的信息僅用于加強對本公開的背景的理解，因此可以包括不構成對本領域普通技術人員已知的現有技術的信息。

發明內容

有鑒于此，本公開提供一種用于移動目標軌跡跟蹤的方法及裝置、電子設備和計算機可讀介質，能夠提高移動目標進行軌跡跟蹤的穩定性和精準度。

本公開的其他特性和優點將通過下面的詳細描述變得顯然，或部分地通過本公開的實踐而習得。

根據本公開實施例的第一個方面，提出一種用于移動目標軌跡跟蹤的方法，包括：確定所述移動目標在待跟蹤路徑上的預瞄點；獲取所述移動目標和所述預瞄點的移動方向；獲得所述移動目標與所述預瞄點之間的橫向位置偏差以及所述移動目標的移動方向與所述預瞄點的移動方向的角度偏差；根據所述橫向位置偏差和所述角度偏差確定所述移動目標的補償偏差；根據所述補償偏差獲得所述移動目標的轉角，以根據所述轉角控制所述移動目標的轉向。

在一些實施例中，所述確定移動目標在待跟蹤路徑上的預瞄點，包括：確定所述移動目標在所述待跟蹤路徑上的投影點；根據所述投影點確定所述預瞄點。

在一些實施例中，根據所述投影點確定所述預瞄點，包括：獲得所述移動目標的速度信息；根據所述速度信息確定預瞄距離，根據所述投影點和所述預瞄距離確定所述預瞄點。

在一些實施例中，所述預瞄距離為1米。

在一些實施例中，獲得所述移動目標與所述預瞄點之間的橫向位置偏差，包括：獲取所述預瞄點距離所述移動目標行駛方向所在直線的垂直距離，以作為所述橫向位置偏差。

在一些實施例中，根據以下公式獲取所述移動目標的轉角：

其中，是所述補償偏差，是所述轉角，l是所述移動目標的前軸和后軸的距離，P是所述橫向位置偏差，是所述角度偏差，L_d是所述移動目標與所述預瞄點之間的距離，k是調節參數。

在一些實施例中，所述根據所述轉角控制所述移動目標的轉向包括：當所述轉角不大于角度閾值時，根據所述轉角控制所述移動目標的轉向；當所述轉角大于所述角度閾值時，根據預設轉角控制所述移動目標的轉向。