[發明專利]對房屋進行數據采集的方法、裝置、電子設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201910488114.8
• 申請日: 2019-06-05
• 公開（公告）號: CN110191284B
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發明（設計）人: 謝哲;殷蔚藍
• 申請（專利權）人: 貝殼找房（北京）科技有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;G06T7/50
• 代理公司: 北京市漢坤律師事務所 11602
• 代理人: 初媛媛;吳麗麗

1.一種對房屋進行數據采集的方法，包括：

針對所述房屋的至少一個功能間中的每一功能間，獲取以所述功能間中的至少一個拍攝點位為中心、對所述功能間進行拍攝得到的所述至少一個拍攝點位的深度圖像；

基于之前已進行拍攝的所述至少一個拍攝點位，預測下一拍攝點位所在的位置范圍；

其中，基于之前已進行拍攝的所述至少一個拍攝點位，預測下一拍攝點位所在的位置范圍，包括：

從之前已進行拍攝的所述至少一個拍攝點位中選取拍攝點位；

基于之前已進行拍攝的所述至少一個拍攝點位的深度圖像所對應的點云圖像，重新生成所選取的拍攝點位的深度圖像；

確定所選取的拍攝點位的重新生成的深度圖像中是否存在滿足預定條件的空洞；

如果存在滿足預定條件的空洞，則從所述空洞的邊緣上選取像素點，并基于所選取的像素點的位置以及所選取的拍攝點位的位置得到下一拍攝點位所在的位置范圍。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，基于之前已進行拍攝的所述至少一個拍攝點位的深度圖像所對應的點云圖像，重新生成所選取的拍攝點位的深度圖像，包括：

從之前已進行拍攝的所述至少一個拍攝點位的深度圖像所對應的點云圖像中得到對應于所選取的拍攝點位的點云圖像，并且從所述對應于所選取的拍攝點位的點云圖像重新生成所選取的拍攝點位的所述深度圖像。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，從所述對應于所選取的拍攝點位的點云圖像重新生成所選取的拍攝點位的所述深度圖像，包括：

將所述對應于所選取的拍攝點位的點云圖像中的每一個點映射到對應于所述深度圖像的像素矩陣中；以及

如果存在與所述像素矩陣中的同一像素點相對應的多個深度值，則將所述多個深度值中的最小深度值作為該像素點的深度值。

4.根據權利要求2所述的方法，其中，基于所選取的像素點的位置以及所選取的拍攝點位的位置得到下一拍攝點位所在的位置范圍，包括：

從所選取的像素點在所述對應于所選取的拍攝點位的點云圖像中的三維坐標，得到所選取的像素點在所述功能間的地面所在的二維平面上的投影點的位置；以及

基于所述投影點的位置以及所選取的拍攝點位的位置，得到下一拍攝點位所在的位置范圍。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，所述預定條件包括：

所述空洞的面積大于預定的面積閾值；和/或

所述空洞的邊緣上距所選取的拍攝點位最近的像素點處于距所選取的拍攝點位預定的閾值距離范圍內。

6.根據權利要求1所述的方法，其中，所選取的像素點是所述空洞的邊緣上距所選取的拍攝點位最近的像素點，并且

其中，所選取的拍攝點位為之前已進行拍攝的所述至少一個拍攝點位中最新進行拍攝的拍攝點位。

7.一種對房屋進行數據采集的裝置，包括：

獲取模塊，用于針對所述房屋的至少一個功能間中的每一功能間，獲取以所述功能間中的至少一個拍攝點位為中心、對所述功能間進行拍攝得到的所述至少一個拍攝點位的深度圖像；

預測模塊，用于基于之前已進行拍攝的所述至少一個拍攝點位，預測下一拍攝點位所在的位置范圍；

其中，所述預測模塊基于之前已進行拍攝的所述至少一個拍攝點位，預測下一拍攝點位所在的位置范圍具體包括：

從之前已進行拍攝的所述至少一個拍攝點位中選取拍攝點位；

基于之前已進行拍攝的所述至少一個拍攝點位的深度圖像所對應的點云圖像，重新生成所選取的拍攝點位的深度圖像；

確定所選取的拍攝點位的重新生成的深度圖像中是否存在滿足預定條件的空洞；

如果存在滿足預定條件的空洞，則從所述空洞的邊緣上選取像素點，并基于所選取的像素點的位置以及所選取的拍攝點位的位置得到下一拍攝點位所在的位置范圍。