[發明專利]一種相機外部參數的標定方法及系統有效

申請號：	201910455877.2	申請日：	2019-05-28
公開（公告）號：	CN110189379B	公開（公告）日：	2021-09-03
發明（設計）人：	潘力瀾;鄧志權;馮鍇;李良;扶東東	申請（專利權）人：	廣州小鵬汽車科技有限公司
主分類號：	G06T7/80	分類號：	G06T7/80;G01C21/16;G01S19/49
代理公司：	廣州德科知識產權代理有限公司 44381	代理人：	萬振雄;楊中強
地址：	510555 廣東省廣州市***	國省代碼：	廣東;44
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種相機外部參數標定方法系統
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【說明書】：

一種相機外部參數的標定方法及系統，該方法包括：當車輛在某一平面上按照任意兩個非平行的方向移動時，獲取所述車輛的移動方向，并控制裝設于所述車輛的相機拍攝多個圖像；根據所述車輛的移動方向確定所述平面的方向；根據所述平面的方向確定所述車輛的車輛坐標系的各個坐標軸的方向；確定所述相機拍攝到多個所述圖像時分別對應的相機位置，并利用多個所述相機位置擬合相機坐標系的每一坐標軸的方向；確定所述相機坐標系的每一坐標軸分別相對于所述車輛坐標系的各個坐標軸的角度偏移。實施本發明實施例，可以不使用特定的標記物，從而可以提高相機外部參數的標定效率。

技術領域

本發明涉及計算機視覺技術領域，具體涉及一種相機外部參數的標定方法及系統。

背景技術

相機的外部參數(簡稱相機外參)標定是指確定相機坐標系與其他坐標系(如車輛坐標系或者世界坐標系)之間的轉換關系。

以標定相機坐標系與車輛坐標系之間的轉換關系為例，傳統的相機外參標定方法為：首先需要在標定場地布置固定的標記物(如印有棋盤的標定板或標定布)，將車輛停放在裝設在車輛上的相機可以拍攝到標記物的位置，然后利用相機拍攝標記物；通過識別標記物在相機拍攝到的圖像中的圖像位置，確定標記物與相機之間的相對關系，得到標記物在相機坐標系下的表示；再測量出標記物相對于車輛之間的相對關系，得到標記物在車輛坐標系下的表示。基于同一個標記物在兩個坐標系下的表示，可以得到相機坐標系與車輛坐標系之間的轉換關系。

然而，這種標定方法需要在特定的場地進行，并且需要架設特定的標記物，操作較為繁瑣，效率較低。

發明內容

本發明實施例公開了一種相機外部參數的標定方法及系統，能夠提高相機外部參數的標定效率。

本發明實施例第一方面公開一種相機外部參數的標定方法，所述方法包括：

當車輛在某一平面上按照任意兩個非平行的方向移動時，獲取所述車輛的移動方向，并控制裝設于所述車輛的相機拍攝多個圖像；

根據所述車輛的移動方向確定所述平面的方向；

根據所述平面的方向確定所述車輛的車輛坐標系的各個坐標軸的方向；

確定所述相機拍攝到多個所述圖像時分別對應的相機位置，并利用多個所述相機位置擬合相機坐標系的每一坐標軸的方向；

確定所述相機坐標系的每一坐標軸分別相對于所述車輛坐標系的各個坐標軸的角度偏移。

作為一種可選的實施方式，在本發明實施例第一方面中，所述確定所述相機拍攝到多個所述圖像時分別對應的相機位置，并利用多個所述相機位置擬合相機坐標系的每一坐標軸的方向，包括：

確定所述相機在拍攝到在后幀圖像時相對于拍攝到第一幀圖像時的相對位置；所述在后幀圖像為多個所述圖像中在所述第一幀圖像之后拍攝到的圖像；

利用多個所述相對位置擬合相機坐標系的每一坐標軸的方向。