[發(fā)明專利]一種相機(jī)外部參數(shù)的標(biāo)定方法及系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910455877.2 | 申請日： | 2019-05-28 |
| 公開（公告）號： | CN110189379B | 公開（公告）日： | 2021-09-03 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 潘力瀾;鄧志權(quán);馮鍇;李良;扶東東 | 申請（專利權(quán)）人： | 廣州小鵬汽車科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/80 | 分類號： | G06T7/80;G01C21/16;G01S19/49 |
| 代理公司： | 廣州德科知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44381 | 代理人： | 萬振雄;楊中強(qiáng) |
| 地址： | 510555 廣東省廣州市*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 相機(jī) 外部 參數(shù) 標(biāo)定 方法 系統(tǒng) | ||
1.一種相機(jī)外部參數(shù)的標(biāo)定方法，其特征在于，包括：
當(dāng)車輛在某一平面上按照任意兩個非平行的方向移動時，獲取所述車輛的移動方向，并控制裝設(shè)于所述車輛的相機(jī)拍攝多個圖像；
根據(jù)所述車輛的移動方向確定所述平面的方向；
根據(jù)所述平面的方向確定所述車輛的車輛坐標(biāo)系的各個坐標(biāo)軸的方向；
通過SLAM算法確定所述相機(jī)拍攝到多個所述圖像時分別對應(yīng)的相機(jī)位置，并利用多個所述相機(jī)位置擬合相機(jī)坐標(biāo)系的每一坐標(biāo)軸的方向；
確定所述相機(jī)坐標(biāo)系的每一坐標(biāo)軸分別相對于所述車輛坐標(biāo)系的各個坐標(biāo)軸的角度偏移。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述相機(jī)拍攝到多個所述圖像時分別對應(yīng)的相機(jī)位置，并利用多個所述相機(jī)位置擬合相機(jī)坐標(biāo)系的每一坐標(biāo)軸的方向，包括：
確定所述相機(jī)在拍攝到在后幀圖像時相對于拍攝到第一幀圖像時的相對位置；所述在后幀圖像為多個所述圖像中在所述第一幀圖像之后拍攝到的圖像；
利用多個所述相對位置擬合相機(jī)坐標(biāo)系的每一坐標(biāo)軸的方向。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述任意兩個非平行的方向之間的夾角范圍為60°至120°。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)車輛在某一平面上按照任意兩個非平行的方向移動時，獲取所述車輛的移動方向，包括：
當(dāng)車輛在某一平面上按照任意兩個非平行的方向移動時，測量所述車輛在移動過程中的多個車輛位置；
擬合多個所述車輛位置，以得到所述車輛按照所述任意兩個非平行的方向移動時對應(yīng)的車輛移動方向。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)車輛在某一平面上按照任意兩個非平行的方向移動時，獲取所述車輛的移動方向，包括：
當(dāng)車輛在某一平面上按照任意兩個非平行的方向移動時，通過所述車輛的慣性測量單元檢測所述車輛在某一平面上按照所述任意兩個非平行的方向移動時對應(yīng)的車輛移動方向。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)車輛在某一平面上按照任意兩個非平行的方向移動時，獲取所述車輛的移動方向，包括：
當(dāng)車輛在某一平面上按照任意兩個非平行的方向移動時，檢測所述車輛的衛(wèi)星定位信號強(qiáng)度是否超過預(yù)設(shè)的信號強(qiáng)度閾值；
如果超過，測量所述車輛在移動過程中的多個車輛位置，并擬合多個所述車輛位置，以得到所述車輛按照所述任意兩個非平行的方向移動時對應(yīng)的車輛移動方向；
如果未超過，通過所述車輛的慣性測量單元檢測所述車輛在某一平面上按照兩個非平行的方向移動時對應(yīng)的車輛移動方向。
7.一種相機(jī)外部參數(shù)的標(biāo)定系統(tǒng)，其特征在于，包括：
獲取單元，用于當(dāng)車輛在某一平面上按照任意兩個非平行的方向移動時，獲取所述車輛的移動方向；
控制單元，用于當(dāng)車輛在某一平面上按照任意兩個非平行的方向移動時，控制裝設(shè)于所述車輛的相機(jī)拍攝多個圖像；
擬合單元，用于根據(jù)所述車輛的移動方向確定所述平面的方向；
第一確定單元，用于根據(jù)所述平面的方向確定所述車輛的車輛坐標(biāo)系的各個坐標(biāo)軸的方向；
第二確定單元，用于通過SLAM算法確定所述相機(jī)拍攝到多個所述圖像時分別對應(yīng)的相機(jī)位置，并利用多個所述相機(jī)位置擬合相機(jī)坐標(biāo)系的每一坐標(biāo)軸的方向；
第三確定單元，用于確定所述相機(jī)坐標(biāo)系的每一坐標(biāo)軸分別相對于所述車輛坐標(biāo)系的各個坐標(biāo)軸的角度偏移。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第二確定單元，包括：
第一確定子單元，用于確定所述相機(jī)在拍攝到在后幀圖像時相對于拍攝到第一幀圖像時的相對位置；所述在后幀圖像為多個所述圖像中在所述第一幀圖像之后拍攝到的圖像；
擬合子單元，用于利用多個所述相對位置擬合相機(jī)坐標(biāo)系的每一坐標(biāo)軸的方向。
9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述任意兩個非平行的方向之間的夾角范圍為60°至120°。
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