[發明專利]一種機器人用具有云臺結構的雙目相機

有效

• 申請號: 201910442615.2
• 申請日: 2019-05-25
• 公開（公告）號: CN110113594B
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發明（設計）人: 姜珂;于大明;趙立軍;王雷
• 申請（專利權）人: 深圳市華芯技研科技有限公司
• 主分類號: H04N13/239
• 分類號: H04N13/239;F16M11/22;F16M11/08;F16M11/10
• 代理公司: 深圳市潤啟知識產權代理事務所(普通合伙) 44664
• 代理人: 孟麗娟

本發明公開了一種機器人用具有云臺結構的雙目相機，涉及到雙目相機領域，包括雙目相機主體，所述雙目相機主體的底端中部固定連接有連接桿，連接桿的底端固定連接有活動板，活動板的下方設置有固定板，固定板的下表面一側固定連接有第一連接板，固定板的下表面另一側固定連接有第二連接板，第一連接板與第二連接板之間設置有支撐板，所述支撐板的底端固定連接有底板。本發明通過在雙目相機主體的下方設置有活動板和固定板，使得雙目相機主體的能夠調節水平方向的角度，在限位板的一端設置有多邊形活動桿和拉板，多邊形活動桿和拉板的設置能夠與解除連接軸的限位固定，使得雙目相機主體便于進行豎直角度的調節。

技術領域

本發明涉及雙目相機領域，特別涉及一種機器人用具有云臺結構的雙目相機。

背景技術

機器視覺技術在當下工業中的應用越來越廣泛 ,正在替代人發揮著日益重要的作用。雙目視覺是其中一種使用兩臺攝相機的用于解決立體視覺問題的技術，被廣泛應用于測距、表面3D重建、逆向工程等領域。

建立一個雙目視覺系統，需要進行相機的位置調節和相機標定。只有兩臺相機具有了良好的相對位置，才能獲得一個交叉區域面積大的共同視場，才有利于后續的目標點匹配；而標定的目的是為了得到相機的內外參數，內參數用于表示鏡頭焦距、鏡頭畸變，它是一個從平面到像素的轉換；外參數反映的是兩臺相機的相互位置關系。每當相機的相互位置改變，就應重新標定計算其外參。而雙目視覺系統在實際使用中，如果目標物體相對相機的距離發生變化，則需要相機也做相應的位姿調整，整體視場應適應該距離變化，同時外參的改變也應實時反饋。雙目視覺技術的發展日趨要求更高精準和便捷的調節裝置與之配合。

現有的雙目相機沒有設置云臺結構，不方便進行水平和豎直角度的調節，難以很好的滿足物體成像和標定的要求。因此，發明一種機器人用具有云臺結構的雙目相機來解決上述問題很有必要。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機器人用具有云臺結構的雙目相機，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種機器人用具有云臺結構的雙目相機，包括雙目相機主體，所述雙目相機主體的底端中部固定連接有連接桿，所述連接桿的底端固定連接有活動板，所述活動板的下方設置有固定板，所述固定板的下表面一側固定連接有第一連接板，所述固定板的下表面另一側固定連接有第二連接板，所述第一連接板與第二連接板之間設置有支撐板，所述支撐板通過連接軸分別連接第一連接板與第二連接板，所述支撐板的底端固定連接有底板；

所述活動板的底端中部固定連接有支撐柱，所述支撐柱的底端固定連接有圓形板，所述固定板的上表面中部開設有限位槽，所述圓形板位于限位槽內，所述活動板的下表面兩端均開設有螺紋槽，所述螺紋槽內設置有螺紋桿，所述螺紋桿的頂端固定連接有旋鈕，所述旋鈕位于活動板的上方。

優選的，所述活動板的下表面開設有滾珠槽，所述滾珠槽內設置有滾珠。

優選的，所述滾珠槽開設有多個，多個滾珠槽呈環形陣列分布在活動板的下表面邊緣。

優選的，所述連接軸的一端通過軸承與第一連接板活動連接，所述連接軸的另一端通過軸承與第二連接板活動連接，所述連接軸的另一端外側固定連接有齒輪條，所述齒輪條位于空槽內，所述空槽開設于第二連接板的內部。

優選的，所述空槽內設置有限位板，所述限位板的一側邊緣設置有內齒輪，所述內齒輪與齒輪條嚙合連接。

優選的，所述限位板的另一側中部固定連接有多邊形活動桿，所述多邊形活動桿遠離限位板的一端貫穿空槽的側壁并與拉板的一側中部固定連接，所述拉板位于第二連接板的外側，所述拉板的一側邊緣通過復位彈簧與第二連接板連接。

本發明的技術效果和優點：