[發明專利]一種配重式下肢康復機器人

在審

• 申請號: 201910406304.0
• 申請日: 2019-05-16
• 公開（公告）號: CN110025454A
• 公開（公告）日: 2019-07-19
• 發明（設計）人: 徐林森;陳壽起;董禮;程高新;劉進福;徐嘉駿;徐潺潺;徐鴻
• 申請（專利權）人: 中國科學院合肥物質科學研究院
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司 34101
• 代理人: 何梅生

1.一種配重式下肢康復機器人，包括用于支撐固定的底座模塊(100)及獨立工作的髖關節模塊(200)、膝關節模塊(300)和踝關節模塊(400)，其特征在于：所述底座模塊(100)包括底座(116)、設于所述底座(116)上方的坐墊(110)、設于所述坐墊(110)前方的扶手(113)和設于所述坐墊(110)后上方的躺床(105)；

第一電機支架(202)呈環形結構，固連于所述底座(116)上，第一電機(201)安裝于所述第一電機支架(202)內部，第一減速器(203)固定在所述第一電機支架(202)上，其輸入端與所述第一電機(201)的輸出端連接；髖關節水平支架(204)設于所述第一減速器(203)上方，其前端與所述第一減速器(203)的輸出端連接固定，髖關節豎直支架(205)豎直向上連接于所述髖關節水平支架(204)末端，可沿所述水平支架(204)水平滑動，并通過螺栓緊固鎖緊；第二電機支架(207)呈環形結構，固連與所述髖關節豎直支架(205)上，第二電機(206)安裝于所述第二電機支架(207)內部，第二減速器(208)固定在所述第二電機支架(207)上，其輸入端與所述第二電機(206)輸出端連接，髖關節小帶輪(209)與所述第二減速器(208)的輸出端固連；髖關節襯套(212)固定于所述髖關節豎直支架(205)上，位于所述第二電機支架(207)上方，髖關節連接軸(214)通過軸承架安裝于所述髖關節襯套(212)內部；髖關節大帶輪(211)位于所述髖關節小帶輪(209)上方，通過其上的固定鍵與所述髖關節連接軸(214)一端連接，所述髖關節小帶輪(209)和所述髖關節大帶輪(211)通過髖關節同步帶(210)連接；所述髖關節連接軸(214)另一端與髖關節配重連桿(213)的固定鍵連接，髖關節配重彈簧(215)兩端分別與所述髖關節配重連桿(213)和所述髖關節水平支架(204)連接固定，構成所述髖關節模塊(200)，所述髖關節配重彈簧(215)始終處于拉伸狀態；

所述膝關節模塊(300)與所述髖關節連接軸(214)通過所述髖關節連接軸(214)的固定鍵連接，所述踝關節模塊(400)與所述膝關節模塊(300)連接。

2.根據權利要求1所述的一種配重式下肢康復機器人，其特征在于：大腿抽拉桿(301)一端與髖關節連接軸(214)的固定鍵連接，另一端與大腿固定連桿(302)滑動連接，并通過大腿螺栓夾(303)緊固鎖緊；第三電機支架(306)呈環形結構，固定連接于所述大腿固定連桿(302)上，第三電機(305)安裝于所述第三電機支架(306)內部；第三減速器(307)固定于所述第三電機支架(306)上，其輸入端與所述第三電機(305)的輸出端連接，膝關節小帶輪(308)與所述第三減速器(307)的輸出端固連；膝關節襯套(311)固定于所述大腿固定連桿(302)上，膝關節連接軸(312)通過軸承架安裝于所述膝關節襯套(311)內部，膝關節大帶輪(310)與所述膝關節小帶輪(308)設于所述大腿固定連桿(302)同側，通過所述膝關節同步帶(309)連接；所述膝關節大帶輪(310)通過其上設置的固定鍵與膝關節連接軸(312)一端連接，所述膝關節連接軸(312)另一端與小腿固定連桿(313)固連，膝關節配重彈簧(304)兩端分別與所述大腿固定連桿(302)前端和所述小腿固定連桿(313)頂端連接固定，構成所述膝關節模塊(300)；所述膝關節配重彈簧(304)始終處于拉伸狀態。

3.根據權利要求2所述的一種配重式下肢康復機器人，其特征在于：還設有小腿支架(315)，所述小腿支架(315)呈設有開口的環形結構，固連于所述小腿固定連桿(313)末端。