[發(fā)明專利]一體式全向移動(dòng)底盤

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910405619.3
• 申請(qǐng)日: 2019-05-16
• 公開（公告）號(hào): CN110182556B
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 俞哲;平雪良;吳劍英;田森文;蔣毅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江南大學(xué)
• 主分類號(hào): B65G35/00
• 分類號(hào): B65G35/00;B65G25/06;B65G1/04
• 代理公司: 哈爾濱市陽(yáng)光惠遠(yuǎn)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 23211
• 代理人: 林娟

1.一體式全向移動(dòng)底盤，其特征在于，包括動(dòng)力系統(tǒng)、車架、電池、具有供電與通訊功能的固定組件、磁力引導(dǎo)傳感器、線性CCD和具有無線通訊模塊的主控裝置；所述車架為六邊形結(jié)構(gòu)；所述動(dòng)力系統(tǒng)設(shè)置至少3組，分別與相互不相鄰的車架的邊框固定；所述動(dòng)力系統(tǒng)包括全向輪、驅(qū)動(dòng)裝置和傳動(dòng)裝置；所述傳動(dòng)裝置在驅(qū)動(dòng)裝置的作用下帶動(dòng)全向輪轉(zhuǎn)動(dòng)；所述磁力引導(dǎo)傳感器、線性CCD設(shè)置在車架上，與主控裝置線性連接；所述主控裝置為微控制器；所述電池為動(dòng)力系統(tǒng)、磁力引導(dǎo)傳感器和線性CCD提供電能；所述固定組件設(shè)置在電機(jī)架上，用于機(jī)械固定并進(jìn)行電能傳輸和機(jī)構(gòu)模塊間通訊；

所述車架由鋁合金一體成型，內(nèi)部為等邊三角形框架，外圍設(shè)置分別與三角形的三條邊平行的三條邊框，內(nèi)部三角形的三個(gè)角分別與連接外圍三條邊框的邊連接；

所述動(dòng)力系統(tǒng)包括電機(jī)架、電機(jī)、電機(jī)的輸出軸、聯(lián)軸器、法蘭傳動(dòng)軸和全向輪；所述全向輪為雙排輪；電機(jī)架由鋁合金一體成型，底部有四個(gè)通孔，利用螺栓固定于車架上；電機(jī)輸出軸的周圍有四個(gè)M4的螺紋孔，通過螺栓固定至電機(jī)架上；電機(jī)的扭矩通過聯(lián)軸器傳遞給法蘭傳動(dòng)軸；所述法蘭傳動(dòng)軸由兩個(gè)同心的深溝球軸承支承；全向輪通過法蘭傳動(dòng)軸與聯(lián)軸器來保證與電機(jī)輸出軸同步旋轉(zhuǎn)；

所述聯(lián)軸器由剛性軸套和柔性蓋板組成；所述剛性軸套頂部不封閉，其在沿軸的方向上的投影呈U形；所述電機(jī)軸和法蘭傳動(dòng)軸套入剛性軸套內(nèi)，柔性蓋板通過螺栓壓緊在剛性軸套上；

車架在于內(nèi)部三角形邊框平行的外圍邊框上設(shè)置動(dòng)力系統(tǒng)；與動(dòng)力系統(tǒng)相鄰的外圍框架上設(shè)置固定組件，所述固定組件上設(shè)置多個(gè)螺紋孔，用于固定底盤上方的各種機(jī)構(gòu)；固定組件的頂面和向框架內(nèi)部的側(cè)面上分別設(shè)置電源與通訊信號(hào)輸入端和電源與通訊信號(hào)輸出端；輸入端和輸出端分別為安裝第三方機(jī)構(gòu)的兼容卡口，使固定組件在進(jìn)行機(jī)械固定的同時(shí)還能進(jìn)行電能傳輸和機(jī)構(gòu)模塊間通訊；

車架的底部沿車架的對(duì)稱軸裝有前后各一對(duì)磁力引導(dǎo)傳感器和一對(duì)線性CCD及安裝在車架一對(duì)相鄰的邊上的慣性定位系統(tǒng)，分別與主控裝置線性連接；所述線性CCD用于識(shí)別地面的引導(dǎo)線；所述慣性定位系統(tǒng)用于無引導(dǎo)場(chǎng)合進(jìn)行自主定位來沿著設(shè)定的一系列坐標(biāo)點(diǎn)前進(jìn)；車架的底部設(shè)置電池。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一體式全向移動(dòng)底盤，其特征在于，使用全向輪實(shí)現(xiàn)底盤在平面內(nèi)的全方位移動(dòng)；所述底盤為三輪底盤；三輪底盤以120°均布全向輪。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一體式全向移動(dòng)底盤，其特征在于，所述柔性蓋板材料使用42CrMo材料。

4.根據(jù)權(quán)利要求1～3任一所述的一體式全向移動(dòng)底盤，其特征在于，磁力引導(dǎo)傳感器為一對(duì)霍爾傳感器陣列，配合設(shè)置在底盤下方磁力引導(dǎo)線。

5.含有權(quán)利要求1～4任一所述一體式全向移動(dòng)底盤的AGV小車。

6.權(quán)利要求1～4任一所述的一體式全向移動(dòng)底盤或權(quán)利要求5所述的AGV小車在工業(yè)、倉(cāng)儲(chǔ)領(lǐng)域的應(yīng)用。