[發(fā)明專利]機(jī)器人定位方法、裝置及機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710725155.5
• 申請(qǐng)日: 2017-08-22
• 公開（公告）號(hào): CN107687855B
• 公開（公告）日: 2020-07-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 揚(yáng)帥;梁順健;崔傳佳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東美的智能機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/20
• 分類號(hào): G01C21/20
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤(rùn)

本申請(qǐng)?zhí)岢鲆环N基于二維碼的機(jī)器人定位方法、裝置及機(jī)器人，首先獲取機(jī)器人當(dāng)前所在位置對(duì)應(yīng)的圖像，進(jìn)而根據(jù)當(dāng)前圖像中二維碼對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)、二維碼在圖像中的面積和/或二維碼在圖像中的位置信息，確定機(jī)器人當(dāng)前的位置。由此，實(shí)現(xiàn)了根據(jù)機(jī)器人當(dāng)前所在位置獲取的圖像中包括的二維碼的坐標(biāo)、二維碼在圖像中的面積和/或二維碼在圖像中的位置，即可確定機(jī)器人當(dāng)前的位置，簡(jiǎn)化了機(jī)器人定位的方式、提高了定位精度和準(zhǔn)確度。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人定位方法、裝置及機(jī)器人。

背景技術(shù)

為了在自動(dòng)化生產(chǎn)和倉(cāng)儲(chǔ)管理中應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人，要求移動(dòng)機(jī)器人必須精確識(shí)別當(dāng)前位置，只有精確識(shí)別當(dāng)前位置，才能精確地組裝產(chǎn)品、傳輸搬運(yùn)產(chǎn)品。目前，移動(dòng)機(jī)器人定位方法一般有幾種：測(cè)距法、視覺定位方法、推算定位與RFID相結(jié)合方法、條形碼定位方法。

其中，視覺定位方案主要通過一個(gè)垂直設(shè)置的攝像頭獲取天花板的圖像信息，利用圖像分析、對(duì)比技術(shù)判定機(jī)器人的位置，實(shí)現(xiàn)整個(gè)居室內(nèi)的遍歷清潔作業(yè)之功能。

但是，上述定位方法存在的問題是，通過視覺比對(duì)確定的位置結(jié)果不精確，且需要通過將隨時(shí)獲取的圖像，與預(yù)先存儲(chǔ)的天花板圖像進(jìn)行圖像提取，和信息對(duì)比，需要機(jī)器人的圖像存儲(chǔ)和處理能力較大，成本較高。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。

為此，本申請(qǐng)的第一個(gè)方面提出一種基于二維碼的機(jī)器人定位方法，實(shí)現(xiàn)了根據(jù)機(jī)器人當(dāng)前所在位置獲取的圖像中包括的二維碼的坐標(biāo)、二維碼在圖像中的面積和/或二維碼在圖像中的位置，即可確定機(jī)器人當(dāng)前的位置，簡(jiǎn)化了機(jī)器人定位的方式、提高了定位精度和準(zhǔn)確度。

本申請(qǐng)的第二方面提出一種基于二維碼的機(jī)器人定位裝置。

本申請(qǐng)的第三個(gè)方面提出一種機(jī)器人。

本申請(qǐng)的第四個(gè)方面提出一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

本申請(qǐng)第一方面實(shí)施例提出了一種基于二維碼的機(jī)器人定位方法，包括：

獲取機(jī)器人當(dāng)前所在位置對(duì)應(yīng)的圖像，其中所述圖像中包含具有唯一空間坐標(biāo)值的二維碼；

根據(jù)所述二維碼對(duì)應(yīng)的空間坐標(biāo)值、二維碼在所述圖像中的面積和/或位置信息，確定所述機(jī)器人當(dāng)前的位置。

本申請(qǐng)實(shí)施例的基于二維碼的機(jī)器人定位方法，首先獲取機(jī)器人當(dāng)前所在位置對(duì)應(yīng)的圖像，進(jìn)而根據(jù)當(dāng)前圖像中二維碼對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)、二維碼在圖像中的面積和/或二維碼在圖像中的位置信息，確定機(jī)器人當(dāng)前的位置。由此，實(shí)現(xiàn)了根據(jù)機(jī)器人當(dāng)前所在位置獲取的圖像中包括的二維碼的坐標(biāo)、二維碼在圖像中的面積和/或二維碼在圖像中的位置，即可確定機(jī)器人當(dāng)前的位置，簡(jiǎn)化了機(jī)器人定位的方式、提高了定位精度和準(zhǔn)確度。

本發(fā)明第二方面實(shí)施例提出了一種基于二維碼的機(jī)器人定位裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取機(jī)器人當(dāng)前所在位置對(duì)應(yīng)的圖像，其中所述圖像中包含具有唯一空間坐標(biāo)值的二維碼；

確定模塊，用于根據(jù)所述二維碼對(duì)應(yīng)的空間坐標(biāo)值、二維碼在所述圖像中的面積和/或位置信息，確定所述機(jī)器人當(dāng)前的位置。

本申請(qǐng)實(shí)施例提供的基于二維碼的機(jī)器人定位裝置，首先獲取機(jī)器人當(dāng)前所在位置對(duì)應(yīng)的圖像，進(jìn)而根據(jù)當(dāng)前圖像中二維碼對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)、二維碼在圖像中的面積和/或二維碼在圖像中的位置信息，確定機(jī)器人當(dāng)前的位置。由此，實(shí)現(xiàn)了根據(jù)機(jī)器人當(dāng)前所在位置獲取的圖像中包括的二維碼的坐標(biāo)、二維碼在圖像中的面積和/或二維碼在圖像中的位置，即可確定機(jī)器人當(dāng)前的位置，簡(jiǎn)化了機(jī)器人定位的方式、提高了定位精度和準(zhǔn)確度。

本發(fā)明第三方面實(shí)施例提出了一種機(jī)器人，包括：存儲(chǔ)器、處理器及視覺系統(tǒng)；