[發(fā)明專利]一種目標(biāo)檢測方法和裝置

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201910397246.X
• 申請日: 2019-05-14
• 公開（公告）號: CN111950543A
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊磊
• 申請（專利權(quán)）人: 北京京東尚科信息技術(shù)有限公司;北京京東世紀貿(mào)易有限公司
• 主分類號: G06K9/32
• 分類號: G06K9/32;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 中原信達知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11219
• 代理人: 張一軍;趙迪

1.一種目標(biāo)檢測方法，其特征在于，包括：

對采集到的原始圖像進行圖像檢測，以獲得所述原始圖像中目標(biāo)的類別信息以及邊界框；

基于所述原始圖像對應(yīng)的深度信息，將所述邊界框內(nèi)歸屬于同一目標(biāo)的像素進行聚類，以對所述邊界框內(nèi)的目標(biāo)進行區(qū)域劃分；

統(tǒng)計所述邊界框內(nèi)像素的深度值分布，以獲取深度值在設(shè)定深度區(qū)間內(nèi)的像素對應(yīng)的區(qū)域，根據(jù)所述區(qū)域確定所述目標(biāo)的位置信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述統(tǒng)計所述邊界框內(nèi)像素的深度值分布，包括：

根據(jù)所述邊界框內(nèi)像素的深度值，將所述深度值劃分為間隔相同的子區(qū)間；

遍歷所述邊界框內(nèi)像素的深度值，分別統(tǒng)計落在所述子區(qū)間的像素數(shù)量，以得到所述邊界框內(nèi)像素的深度值分布。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定所述深度值分布中像素分布最密集的區(qū)間，將確定出的所述區(qū)間作為所述深度區(qū)間。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：采用雙目相機采集原始圖像；

所述將所述邊界框內(nèi)歸屬于同一目標(biāo)的像素進行聚類，包括：

遍歷所述邊界框內(nèi)的像素；

以雙目相機參考系的原點為坐標(biāo)原點，結(jié)合遍歷出的任意兩個像素的深度值，計算所述兩個像素構(gòu)成的線段與其中一個像素與所述坐標(biāo)原點構(gòu)成線段的夾角；

若所述夾角大于預(yù)設(shè)閾值，則所述兩個像素歸屬于同一目標(biāo)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述區(qū)域確定所述目標(biāo)的位置信息，包括：

將所述區(qū)域內(nèi)的像素轉(zhuǎn)換為點云數(shù)據(jù)；

確定包圍所述點云數(shù)據(jù)的最小三維邊界框，所述最小三維邊界框的三維坐標(biāo)即為所述目標(biāo)的位置信息。

6.一種目標(biāo)檢測裝置，其特征在于，包括：

圖像檢測模塊，用于對采集到的原始圖像進行圖像檢測，以獲得所述原始圖像中目標(biāo)的類別信息以及邊界框；

區(qū)域劃分模塊，用于基于所述原始圖像對應(yīng)的深度信息，將所述邊界框內(nèi)歸屬于同一目標(biāo)的像素進行聚類，以對所述邊界框內(nèi)的目標(biāo)進行區(qū)域劃分；

統(tǒng)計確定模塊，用于統(tǒng)計所述邊界框內(nèi)像素的深度值分布，以獲取深度值在設(shè)定深度區(qū)間內(nèi)的像素對應(yīng)的區(qū)域，根據(jù)所述區(qū)域確定所述目標(biāo)的位置信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述統(tǒng)計確定模塊，還用于：

根據(jù)所述邊界框內(nèi)像素的深度值，將所述深度值劃分為間隔相同的子區(qū)間；以及

遍歷所述邊界框內(nèi)像素的深度值，分別統(tǒng)計落在所述子區(qū)間的像素數(shù)量，以得到所述邊界框內(nèi)像素的深度值分布。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：深度區(qū)間確定模塊，用于確定所述深度值分布像素分布最密集的區(qū)間，將確定出的所述區(qū)間作為所述深度區(qū)間。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：圖像采集模塊，用于采用雙目相機采集原始圖像；

所述區(qū)域劃分模塊，還用于：

遍歷所述邊界框內(nèi)的像素；

以雙目相機參考系的原點為坐標(biāo)原點，結(jié)合遍歷出的任意兩個像素的深度值，計算所述兩個像素構(gòu)成的線段與其中一個像素與所述坐標(biāo)原點構(gòu)成線段的夾角；以及

若所述夾角大于預(yù)設(shè)閾值，則所述兩個像素歸屬于同一目標(biāo)。

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述統(tǒng)計確定模塊，還用于：

將所述區(qū)域內(nèi)的像素轉(zhuǎn)換為點云數(shù)據(jù)；以及

確定包圍所述點云數(shù)據(jù)的最小三維邊界框，所述最小三維邊界框的三維坐標(biāo)即為所述目標(biāo)的位置信息。