[發(fā)明專利]一種差速舵輪以及應(yīng)用差速舵輪的AGV

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910395485.1
• 申請(qǐng)日: 2019-05-13
• 公開（公告）號(hào): CN111924003A
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 戴慶云;祝明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海喬戈自動(dòng)化科技有限公司
• 主分類號(hào): B62D11/04
• 分類號(hào): B62D11/04;B60G11/00
• 代理公司: 上海浙晟知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31345
• 代理人: 楊秀偉

本發(fā)明公開了一種差速舵輪以及應(yīng)用差速舵輪的AGV，屬于AGV技術(shù)領(lǐng)域。它包括回轉(zhuǎn)軸承組件、差速輪組件、銷軸、彈簧懸掛裝置；所述回轉(zhuǎn)軸承組件由固定外圈、回轉(zhuǎn)軸承、轉(zhuǎn)動(dòng)內(nèi)圈、蓋板構(gòu)成；所述差速輪組件由支架、第一車輪、第二車輪、第一從動(dòng)鏈輪、第二從動(dòng)鏈輪、第一電機(jī)、第二電機(jī)、第一驅(qū)動(dòng)鏈輪、第二驅(qū)動(dòng)鏈輪、鏈條構(gòu)成；所述支架一端通過銷軸活動(dòng)固定在轉(zhuǎn)動(dòng)內(nèi)圈內(nèi)部一側(cè)，支架另一端通過彈簧懸掛裝置與轉(zhuǎn)動(dòng)內(nèi)圈內(nèi)部另一側(cè)彈性連接。將差速輪組件固定在回轉(zhuǎn)軸承組件內(nèi)部，具有減震效果，對(duì)不平整的路面適應(yīng)性更強(qiáng)，使用場(chǎng)景更廣；整個(gè)減震懸掛結(jié)構(gòu)固定在差速輪組件兩端，沒有額外增加差速舵輪的整體高度，更加緊湊。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種差速舵輪以及應(yīng)用差速舵輪的AGV，屬于AGV技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

目前市場(chǎng)上有許多類似使用差速舵輪的AGV，但是在應(yīng)用上有兩個(gè)難點(diǎn)：一方面，目前帶減震懸掛結(jié)構(gòu)的差速舵輪，由于結(jié)構(gòu)較高，導(dǎo)致AGV車身高度較高，無法直接潛入貨物或者低貨架底下；另一方面，差速舵輪如果不做減震懸掛，AGV使用時(shí)對(duì)地面平整度要求非常高。

市場(chǎng)上也出現(xiàn)的給差速舵輪增加懸掛結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，它將懸掛與差速舵輪分為兩個(gè)獨(dú)立的模塊，差速舵輪的頂部直接安裝懸掛彈簧，雖然在功能上可以實(shí)現(xiàn)減震功能，但是占用了AGV的高度空間，導(dǎo)致AGV體積龐大，需要貨物下部或者貨架底層要有很大的凈空，進(jìn)而限制了AGV的應(yīng)用場(chǎng)景。

因此，設(shè)計(jì)一種差速舵輪以及應(yīng)用差速舵輪的AGV，它通過將懸掛和差速舵輪做成一體結(jié)構(gòu)，降低了帶懸掛差速舵輪的整體高度，AGV車架高度也隨之降低，因此能夠潛入更低的貨架底部，具有懸掛的結(jié)構(gòu)，也提高了AGV小車對(duì)不平整路面的適應(yīng)性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于：提供一種差速舵輪以及應(yīng)用差速舵輪的AGV，它解決了目前AGV上擁有減震懸掛結(jié)構(gòu)的差速舵輪高度有待進(jìn)一步降低的問題。

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題采取以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：

一種差速舵輪，它包括回轉(zhuǎn)軸承組件、差速輪組件、銷軸、彈簧懸掛裝置；

所述回轉(zhuǎn)軸承組件由固定外圈、回轉(zhuǎn)軸承、轉(zhuǎn)動(dòng)內(nèi)圈、蓋板構(gòu)成，固定外圈固定在AGV車架底部，轉(zhuǎn)動(dòng)內(nèi)圈通過回轉(zhuǎn)軸承活動(dòng)固定在固定外圈內(nèi)，轉(zhuǎn)動(dòng)內(nèi)圈頂部固定有蓋板；

所述差速輪組件由支架、第一車輪、第二車輪、第一從動(dòng)鏈輪、第二從動(dòng)鏈輪、第一電機(jī)、第二電機(jī)、第一驅(qū)動(dòng)鏈輪、第二驅(qū)動(dòng)鏈輪、鏈條構(gòu)成；

所述支架一端通過銷軸活動(dòng)固定在轉(zhuǎn)動(dòng)內(nèi)圈內(nèi)部一側(cè)，支架另一端通過彈簧懸掛裝置與轉(zhuǎn)動(dòng)內(nèi)圈內(nèi)部另一側(cè)彈性連接，支架中部?jī)蓚?cè)設(shè)有與銷軸軸線平行的一對(duì)固定軸；

所述第一車輪、第二車輪分別通過軸承活動(dòng)固定在支架兩側(cè)的固定軸上，第一車輪、第二車輪內(nèi)側(cè)分別固定有第一從動(dòng)鏈輪、第二從動(dòng)鏈輪；

所述支架內(nèi)水平固定有方向相反的第一電機(jī)、第二電機(jī)，第一電機(jī)、第二電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上分別設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)鏈輪、第二驅(qū)動(dòng)鏈輪，第一驅(qū)動(dòng)鏈輪通過鏈條驅(qū)動(dòng)第一從動(dòng)鏈輪，第二驅(qū)動(dòng)鏈輪通過鏈條驅(qū)動(dòng)第二從動(dòng)鏈輪。

作為優(yōu)選實(shí)例，所述彈簧懸掛裝置由彈簧基座、導(dǎo)向柱、彈簧、限位螺絲構(gòu)成，彈簧基座固定在支架端部下方，彈簧基座上方固定有導(dǎo)向柱，導(dǎo)向柱上套有彈簧，彈簧基座通過彈簧與轉(zhuǎn)動(dòng)內(nèi)圈的蓋板彈性連接，彈簧基座上設(shè)有長(zhǎng)圓孔，限位螺絲穿過長(zhǎng)圓孔與轉(zhuǎn)動(dòng)內(nèi)圈底部固定。

根據(jù)該差速舵輪結(jié)構(gòu)，配套設(shè)計(jì)一種應(yīng)用差速舵輪的AGV。

一種應(yīng)用差速舵輪的AGV，它包括AGV車架、兩個(gè)差速舵輪、四個(gè)萬向輪，所述AGV車架中軸線上前后設(shè)置有兩個(gè)差速舵輪，AGV車架四角分別設(shè)有一個(gè)萬向輪。

作為優(yōu)選實(shí)例，所述AGV車架上的兩個(gè)差速舵輪以AGV車架重心為對(duì)稱點(diǎn)呈中心對(duì)稱。

本發(fā)明的有益效果是：