[發明專利]用于確定地面清潔機的路線的方法

在審

• 申請號: 201910393496.6
• 申請日: 2019-05-13
• 公開（公告）號: CN110477824A
• 公開（公告）日: 2019-11-22
• 發明（設計）人: 亞歷山大·加布雷希特;簡·赫爾格·克呂森多夫;約施沙·施特爾耶斯
• 申請（專利權）人: 哈高有限責任公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40
• 代理公司: 11240 北京康信知識產權代理有限責任公司
• 代理人: 張英<國際申請>=<國際公布>=<進入國

發明提出并描述一種用于確定地面清潔機在總區域中的路線的方法，其中地面清潔機包括清潔元件，清潔元件能夠被激活以便作用于地面，其中在第一步驟中確定運輸路徑，其中總區域包括運輸路徑，其中運輸路徑在第一開始/結束區域和第二開始/結束區域之間延伸，其中在地面清潔機沿運輸路徑移動期間，清潔元件被去激活，其中在第二步驟中確定工作區域，其中總區域包括工作區域，其中工作區域包括開始/結束區域中的至少一個，其中在地面清潔機于工作區域內沿著工作路徑移動期間，將清潔元件激活，其中路線包括運輸路徑。

技術領域

本發明涉及一種用于確定地面清潔機在總區域中的路線的方法，其中該地面清潔機包括清潔元件，清潔元件能夠被激活以便作用于地面。

背景技術

這種方法用于確定地面清潔機的路線，以便例如在公共建筑物或超市中清潔大的地面面積。在此，總區域是一個或多個待清潔地面所處于的地帶。在該總區域內，地面清潔機可以沿著運輸路徑移動到臟的且因此應被清潔的地面，或者在多個這種待清潔地面之間移動。在地面清潔機沿著運輸路徑移動期間，清潔元件被去激活，使得地面清潔機可以快速駛向不同的待清潔地面。一個或多個待清潔地面，也稱作為工作區域，可由地面清潔機沿著可自由確定的工作路徑清潔。在地面清潔機沿著工作路徑移動期間，清潔元件至少沿著工作路徑的部段被激活，從而可以清潔待清潔地面。

例如，DE 10 2017 109 880A1描述了：首先將環境模型導入機器人中，然后操作人員將機器人的期望路徑繪制到導入的環境模型中。在這種情況下，操作人員也可以指定：機器人的清潔單元應該在路徑的哪些部分路程中是被激活的。

在確定地面清潔機的路線時，對于操作人員而言，希望根據一個或多個待清潔工作區域的位置和布置來確定路線，使得地面清潔機能夠盡可能時間高效且成本低廉地駛向并清潔一個或多個工作區域。

發明內容

因此，本發明的目的是：提供一種上述方法，使得地面清潔機盡可能時間高效且成本低廉地駛向并清潔一個或多個工作區域。

該目的通過一種用于確定地面清潔機在總區域中的路線的方法來實現，其中地面清潔機包括清潔元件，清潔元件能夠被激活以便作用于地面，其中在第一步驟中，確定運輸路徑，其中總區域包括運輸路徑，其中運輸路徑在第一開始/結束區域和第二開始/結束區域之間延伸，其中在地面清潔機沿運輸路徑移動期間，清潔元件被去激活，其中在第二步驟中確定工作區域，其中總區域包括工作區域，其中工作區域包括開始/結束區域中的至少一個，其中在地面清潔機于工作區域內沿著工作路徑移動期間，將清潔元件激活，其中路線包括運輸路徑。

由此確定以下路線，其使得能夠盡可能時間高效且成本低廉地駛向并清潔一個或多個期望的工作區域。通過確定僅包括運輸路徑的路線，能夠確定將地面清潔機沿著預設路徑引導至待清潔地面的路線，并且同時為地面清潔機提供在清潔工作區域期間自主地或自動地確定工作路徑的可行性，其中運輸路徑延伸直至布置在待清潔工作區域中的開始/結束區域。

優選地，地面清潔機是掃地機，掃地吸塵機或擦洗吸塵機。

例如通過如下方式確定運輸路徑：即經由地面清潔機的接口首先輸入第一開始/結束區域和第二開始/結束區域的空間坐標并隨后輸入中間站的空間坐標，運輸路徑應沿著中間站延伸。輸入例如能夠在通過接口以圖像示出的空間地圖中進行，空間地圖包括待清潔的工作區域。

工作路徑例如由地面清潔機以自主的方式確定，其中優選地利用傳感器、傳感器聯合體或傳感器系統來檢測地面清潔機的環境。另外，工作路徑例如通過如下方式確定：即經由地面清潔機的接口首先輸入第一開始/結束區域和第二開始/結束區域的空間坐標并隨后輸入中間站的空間坐標，工作路徑應沿著中間站延伸。輸入例如可以在通過接口以圖像示出的空間地圖中進行，空間地圖包括待清潔工作區域。