[發明專利]一種對抗環境下無人機編隊的戰術決策方法和裝置

有效

• 申請號: 201910379733.3
• 申請日: 2019-05-08
• 公開（公告）號: CN110134139B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 羅賀;王菊;胡笑旋;王國強;雷星;馬瀅瀅;朱默寧;夏維;靳鵬;馬華偉
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;劉兵

1.一種對抗環境下無人機編隊的戰術決策方法，其特征在于，所述無人機編隊包括發生對抗的第一無人機編隊和第二無人機編隊，所述戰術決策方法具體包括：

獲取所述第一無人機編隊和所述第二無人機編隊的對抗戰術的元戰術策略集，所述元戰術策略集包括第一元戰術策略集和第二元戰術策略集，所述第一元戰術策略集包括多個第一元戰術策略，所述第一元戰術策略被定義為所述第一無人機編隊中的一架無人機對戰所述第二無人機編隊中的一架無人機，所述第二元戰術策略集中包括多個第二元戰術策略，所述第二元戰術策略被定義為所述第一無人機編隊中的兩架無人機對戰所述第二無人機編隊中的一架無人機或所述第一無人機編隊中的一架無人機對戰所述第二無人機編隊中的兩架無人機；

對所述第二元戰術策略集進行策略裁剪，以刪除所述第二元戰術策略集中的部分所述第二元戰術策略；

分別從所述第一元戰術策略集和所述第二元戰術策略集中選擇若干個所述第一元戰術策略和若干個所述第二元戰術策略，以獲得所述第一無人機編隊的第一對抗戰術策略，進而形成所述第一無人機編隊的第一對抗戰術策略集，所述第一對抗戰術策略集中包括多個所述第一對抗戰術策略；

分別從所述第一元戰術策略集和所述第二元戰術策略集中選擇若干個所述第一元戰術策略和若干個所述第二元戰術策略，以獲得所述第二無人機編隊的第二對抗戰術策略，進而形成所述第二無人機編隊的第二對抗戰術策略集，所述第二對抗戰術策略集中包括多個所述第二對抗戰術策略；

獲取所述第一無人機編隊和所述第二無人機編隊中的所有無人機的狀態參數，所述狀態參數包括無人機的實時位置、實時飛行角度、實時速度以及雷達屬性參數、導彈屬性參數，所述雷達屬性參數包括雷達最大搜索范圍，所述導彈屬性參數包括導彈射程影響因子、導彈最大攻擊距離和導彈不可逃逸區最大/最小距離；

根據無人機的所述狀態參數，獲得所述第一對抗戰術策略集中的每一個所述第一對抗戰術策略的策略支付值，以及所述第二對抗戰術策略集中的每一個所述第二對抗戰術策略的策略支付值；

根據所述第一對抗戰術策略和所述第二對抗戰術策略的所述策略支付值，建立所述第一無人機編隊和所述第二無人機編隊對抗的博弈矩陣；

計算所述博弈矩陣的納什均衡解，以獲得所述第一無人機編隊在對抗過程中的戰術策略；

對所述第二元戰術策略集進行策略裁剪，以刪除所述第二元戰術策略集中的部分所述第二元戰術策略具體包括：

對所述第二元戰術策略集中的任意一個所述第二元戰術策略執行以下操作：

獲取所述第二元戰術策略的所述第一無人機編隊或所述第二無人機編隊中的兩架無人機的兩個基本動作單元；

判斷所述兩個基本動作單元與所述第二元戰術策略是否滿足一致性；

在判斷所述兩個基本動作單元與所述第二元戰術策略無法滿足一致性的情況下，刪除所述第二元戰術策略。

2.根據權利要求1所述的戰術決策方法，其特征在于，判斷所述兩個基本動作與所述第二元戰術策略是否滿足一致性，具體包括：

獲取所述第二元戰術策略中的所有基本動作單元，以組成所述第二元戰術策略的基本動作單元組合；

判斷所述兩個基本動作單元是否與所述基本動作單元組合中的基本動作單元重合；

在判斷所述兩個基本動作單元與所述基本動作單元組合中的基本動作單元重合的情況下，判斷所述兩個基本動作單元與所述第二元戰術策略滿足一致性。