[發明專利]邊坡巡檢方法和系統

在審

• 申請號: 201910376448.6
• 申請日: 2019-05-07
• 公開（公告）號: CN111914860A
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 于洪武;孟慶昕;劉士寬;孫偉;何穎杰;劉春燕;胡珂
• 申請（專利權）人: 中交宇科（北京）空間信息技術有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G07C3/00;H04L29/08;E02D17/20;H04N7/18
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 榮甜甜;劉芳

1.一種邊坡巡檢方法，其特征在于，包括：

獲取目標邊坡在多個巡檢時刻的源數據；

根據所述目標邊坡在多個巡檢時刻的源數據，獲取所述目標邊坡在多個巡檢時刻的地表點云數據；

根據所述目標邊坡在多個巡檢時刻的地表點云數據，獲取所述目標邊坡的巡檢結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標邊坡在多個巡檢時刻的源數據，獲取所述目標邊坡在多個巡檢時刻的地表點云數據包括：

對所述目標邊坡在多個巡檢時刻的源數據進行預處理，獲取所述目標邊坡在多個巡檢時刻的邊坡點云數據；

根據每個所述巡檢時刻的邊坡點云數據中每個點云的回波信息，保留僅有一次回波和多次回波中末次回波的點云的數據作為每個所述巡檢時刻所述目標邊坡的地表點云數據。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標邊坡在多個巡檢時刻的地表點云數據，獲取所述目標邊坡的巡檢結果，包括：

在所述目標邊坡的同一里程位置設置垂直于水平面的第一斷面，將所述第一斷面上的每個所述巡檢時刻的地表點云數據轉換到第一二維坐標系中，每個所述巡檢時刻的地表點云數據連接成曲線，所述第一二維坐標系所在的平面與所述第一斷面平行或重疊；

比較前后巡檢時刻所述第一斷面上的地表點云數據形成的曲線同一橫坐標下縱坐標的差值，當存在縱坐標的差值大于閾值時，確定所述目標邊坡的巡檢結果異常，否則確定所述目標邊坡的巡檢結果正常。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標邊坡在多個巡檢時刻的地表點云數據，獲取所述目標邊坡的巡檢結果，包括：

在所述目標邊坡的同一高度上設置平行于水平面的第二斷面，將所述第二斷面上的每個所述巡檢時刻的地表點云數據轉換到第二二維坐標系中，每個所述巡檢時刻的地表點云數據連接成曲線，所述第二二維坐標系所在的平面與所述第二斷面平行或重疊；

比較前后巡檢時刻所述第二斷面上的地表點云數據形成的曲線同一橫坐標下縱坐標的差值，當存在縱坐標的差值大于閾值時，確定所述目標邊坡的巡檢結果異常，否則確定所述目標邊坡的巡檢結果正常。

5.根據權利要求2-4任一項所述的方法，其特征在于，所述獲取所述目標邊坡在多個巡檢時刻的邊坡點云數據之后，還包括：

獲取每個所述巡檢時刻的所述目標邊坡的全景圖像，以及每個所述巡檢時刻的所述目標邊坡的全景圖像中每個位置的三維坐標；

根據每個所述巡檢時刻的所述目標邊坡的全景圖像，對每個所述巡檢時刻的邊坡點云數據進行預分類，所述預分類為：在邊坡點云數據中，將與所述全景圖像中的每個位置的三維坐標相同的點云著色為所述全景圖像中的顏色。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述對所述目標邊坡在多個巡檢時刻的源數據進行預處理之前，還包括：

接收所述目標邊坡在多個所述巡檢時刻的源數據和所述目標邊坡在多個所述巡檢時刻的全景圖像。

7.一種邊坡巡檢系統，其特征在于，所述邊坡巡檢系統，用于實現權利要求1-6中任一項所述的邊坡巡檢方法；所述邊坡巡檢系統包括點云處理裝置和邊坡巡檢裝置，其中：

所述點云處理裝置，用于獲取根據目標邊坡在多個巡檢時刻的源數據，獲取所述目標邊坡在多個巡檢時刻的地表點云數據；

所述邊坡巡檢裝置，用于根據所述目標邊坡在多個巡檢時刻的地表點云數據，獲取所述目標邊坡的巡檢結果。

8.根據權利要求7所述的系統，其特征在于，所述點云處理裝置包括：

數據接收模塊，用于接收采集裝置發送的所述目標邊坡在多個巡檢時刻的源數據和所述目標邊坡在多個巡檢時刻的全景圖像；

數據分類模塊，用于根據每個所述巡檢時刻的邊坡點云數據中每個點云的回波信息，保留僅有一次回波和多次回波中末次回波的點云的數據作為每個所述巡檢時刻所述目標邊坡的地表點云數據。