[發明專利]檢測隧道病害的方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 201910375057.2
• 申請日: 2019-05-07
• 公開（公告）號: CN110322428B
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 毛慶洲;李清泉;胡慶武;熊勇鋼;唐超;夏艷軍;李楊;樊廷立;李夏亮
• 申請（專利權）人: 武漢漢寧軌道交通技術有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/55;G06T19/20
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 徐麗

本發明提供一種檢測隧道病害的方法、裝置及電子設備，包括：獲取隧道的點云和點云相對于隧道平面的姿態角；通過姿態角對點云進行糾正，獲取糾正后的點云；對糾正后的點云進行處理，得到隧道的灰度圖和/或深度圖；根據隧道的灰度圖和/或深度圖，確定隧道的病害區域的病害信息。該方法通過對獲取的點云進行糾正，可以獲取到較為精確的點云，使得基于該精確的點云進行處理，可以生成精度較高的隧道灰度圖和/或深度圖，從而可以反映出隧道的真實情況，進而基于該灰度圖和/或深度圖，使得確定的隧道病害信息更加精確。

技術領域

本發明涉及隧道病害檢測技術領域，特別涉及一種檢測隧道病害的方法、裝置及電子設備。

背景技術

隧道病害主要包括隧道掉塊脫落、裂縫和滲水等，隧道病害的存在通常會嚴重影響隧道內設備的正常工作以及人員的安全。比如，隧道滲漏水的存在不僅會使施工機械銹蝕、腐爛，還容易使絕緣設備失效，造成電路短路、跳閘甚至漏電事故，導致危及人身、設備的安全。現有技術中，對隧道病害的檢測包括采用點云采集設備對隧道表面進行點云數據的采集，從而直接將點云采集設備所采集的點云數據根據隧道中心線轉換成圖像，根據生成的圖像即可獲取隧道的病害信息。

但采用現有技術，根據點云采集設備所采集的點云信息生成隧道的圖像時，生成的圖像精度不高，易產生扭曲畸變的，無法反映隧道的真實情況，導致隧道病害的檢測不精準。

發明內容

本發明的目的在于，針對上述現有技術中的不足，提供一種檢測隧道病害的方法、裝置及電子設備，能夠對獲取隧道的真實情況，從而可以精準的檢測出隧道病害。

為實現上述目的，本發明實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本發明實施例提供了一種檢測隧道病害的方法，包括：

獲取隧道的點云和點云相對于隧道平面的姿態角；

通過姿態角對點云進行糾正，獲取糾正后的點云；

對糾正后的點云進行處理，得到隧道的灰度圖和/或深度圖；

根據隧道的灰度圖和/或深度圖，確定隧道的病害區域的病害信息。

可選地，通過姿態角對點云進行糾正，包括：

通過偏航角、俯仰角和翻滾角依次對點云的三維坐標進行糾正。

可選地，對糾正后的點云進行處理，包括：

過濾糾正后的點云中不符合預設要求的點云；

對過濾后的點云通過最小二乘法擬合曲線，得到隧道的中心位置和糾正后的點云的三維坐標映射到隧道平面的坐標信息。

可選地，對糾正后的點云進行處理，得到隧道的灰度圖，包括：

按照隧道的中心位置和預設圖片寬度值，獲取過濾后的點云落在每一隧道區間的強度值；

根據強度值，獲取過濾后的點云對應的灰度值，并根據灰度值生成灰度圖。

可選地，對糾正后的點云進行處理，得到隧道的深度圖，包括：根據過濾后的點云在隧道平面的坐標信息，獲取過濾后的點云相對于隧道的中心位置的第一距離，和過濾后的點云與前后相鄰預設幀間隔的點云之間的第二距離，得到第一距離與所述第二距離之間的差值；

根據差值，得到過濾后的點云的深度信息；

根據過濾后的點云的深度信息，生成隧道的深度圖。

可選地，對糾正后的點云進行處理，還包括：

對過濾后的點云按照預設規則進行抽稀和插幀處理，得到隧道的里程信息，其中，里程信息包括點云的幀號和里程值。