[發明專利]檢測隧道病害的方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 201910375057.2
• 申請日: 2019-05-07
• 公開（公告）號: CN110322428B
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 毛慶洲;李清泉;胡慶武;熊勇鋼;唐超;夏艷軍;李楊;樊廷立;李夏亮
• 申請（專利權）人: 武漢漢寧軌道交通技術有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/55;G06T19/20
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 徐麗

1.一種檢測隧道病害的方法，其特征在于，包括：

獲取隧道的點云和所述點云相對于隧道平面的姿態角；

通過所述姿態角對所述點云進行糾正，獲取糾正后的點云；

對所述糾正后的點云進行處理，得到所述隧道的灰度圖和/或深度圖；

根據所述隧道的灰度圖和/或深度圖，確定所述隧道的病害區域的病害信息；

所述通過所述姿態角對點云進行糾正，包括：

通過偏航角、俯仰角和翻滾角依次對所述點云的三維坐標進行糾正；

所述對所述糾正后的點云進行處理，包括：

過濾所述糾正后的點云不符合預設要求的點云；

對過濾后的點云通過最小二乘法擬合曲線，得到所述隧道的中心位置和所述糾正后的點云的三維坐標映射到所述隧道平面的坐標信息；

其中，所述對所述糾正后的點云進行處理，得到所述隧道的深度圖，包括：

根據所述過濾后的點云在所述隧道平面的坐標信息，獲取所述過濾后的點云相對于所述隧道的中心位置的第一距離，和所述過濾后的點云與前后預設幀間隔的點云之間的第二距離，得到所述第一距離與所述第二距離之間的差值；

根據所述差值，得到所述過濾后的點云的深度信息；

根據所述過濾后的點云的深度信息，生成所述隧道的深度圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述糾正后的點云進行處理，得到所述隧道的灰度圖，包括：

按照所述隧道的中心位置和預設圖片寬度值，獲取所述過濾后的點云落在每一隧道區間的強度值；

根據所述強度值，獲取所述過濾后的點云對應的灰度值，并根據所述灰度值生成所述灰度圖。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述糾正后的點云進行處理，還包括：

對所述過濾后的點云按照預設規則進行抽稀和插幀處理，得到所述隧道的里程信息，其中，所述里程信息包括所述點云的幀號和里程值。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述隧道的灰度圖和/或深度圖，確定所述隧道的病害區域的病害信息，包括：

判斷所述隧道的灰度圖的灰度值和/或深度圖的深度信息是否符合預設要求；

若不符合預設要求，則確定所述灰度值和/或深度信息對應的區域為病害區域；

獲取所述病害區域的特征信息，根據所述病害區域的特征信息確定對應的病害信息，其中，所述特征信息包括所述病害區域的坐標信息、顏色信息和形狀信息。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述病害信息包括下述一種或多種的組合：里程信息、病害類型信息、變形深度信息、病害角度信息、病害面積信息和病害長度信息。

6.一種檢測隧道病害的裝置，其特征在于，包括：獲取模塊、糾正模塊、處理模塊以及確定模塊；

所述獲取模塊，用于獲取隧道的點云和所述點云相對于隧道平面的姿態角；

所述糾正模塊，用于通過所述姿態角對所述點云進行糾正，獲取糾正后的點云；

所述處理模塊，用于對所述糾正后的點云進行處理，得到所述隧道的灰度圖和/或深度圖；

所述確定模塊，用于根據所述隧道的灰度圖和/或深度圖，確定所述隧道的病害區域的病害信息；

所述糾正模塊，具體用于通過偏航角、俯仰角和翻滾角依次對所述點云的三維坐標進行糾正；

所述處理模塊，具體用于過濾所述糾正后的點云不符合預設要求的點云；對過濾后的點云通過最小二乘法擬合曲線，得到所述隧道的中心位置和所述糾正后的點云的三維坐標映射到所述隧道平面的坐標信息；

根據所述過濾后的點云在所述隧道平面的坐標信息，獲取所述過濾后的點云相對于所述隧道的中心位置的第一距離，和所述過濾后的點云與前后預設幀間隔的點云之間的第二距離，得到所述第一距離與所述第二距離之間的差值；

根據所述差值，得到所述過濾后的點云的深度信息；

根據所述過濾后的點云的深度信息，生成所述隧道的深度圖。

7.一種電子設備，其特征在于，包括存儲有計算機程序的存儲器和處理器，所述計算機程序被所述處理器讀取并運行時，實現如權利要求1-5任一項所述的方法。