[發(fā)明專利]一種用于鋼卷內(nèi)護(hù)角自動(dòng)安裝的機(jī)械臂末端夾持裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910373543.0
• 申請日: 2019-05-07
• 公開（公告）號: CN110014444B
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 汪永明;王玉龍
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 安徽知問律師事務(wù)所 34134
• 代理人: 杜袁成

本發(fā)明公開一種用于鋼卷內(nèi)護(hù)角自動(dòng)安裝的機(jī)械臂末端夾持裝置，屬于機(jī)器人工業(yè)技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)對鋼卷內(nèi)護(hù)角的電磁吸附取料、對鋼卷內(nèi)護(hù)板的自動(dòng)撐開以及對鋼卷內(nèi)護(hù)角的自動(dòng)安裝功能，本發(fā)明的機(jī)械臂末端夾持裝置包括驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、傘形連桿機(jī)構(gòu)、伸縮式滾輪機(jī)構(gòu)及電磁吸盤機(jī)構(gòu)。其工作原理是：電磁吸盤吸住鋼卷內(nèi)護(hù)角，當(dāng)機(jī)械臂將內(nèi)護(hù)角對準(zhǔn)鋼卷中心孔時(shí)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過絲杠將動(dòng)力依次傳遞給絲杠螺母、移動(dòng)鉸座、連桿機(jī)構(gòu)和伸縮滾輪機(jī)構(gòu)，在彈力作用下滾輪撐開鋼卷內(nèi)護(hù)板使之貼合鋼卷中心孔的內(nèi)壁，為安裝鋼卷內(nèi)護(hù)角做好準(zhǔn)備，然后通過機(jī)械臂的推送運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)鋼卷內(nèi)護(hù)角的自動(dòng)安裝。

技術(shù)領(lǐng)域：

本發(fā)明屬于機(jī)器人工業(yè)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于鋼卷內(nèi)護(hù)角自動(dòng)安裝的機(jī)械臂末端夾持裝置。本發(fā)明裝置能夠?qū)崿F(xiàn)對鋼卷內(nèi)護(hù)角的電磁吸附取料、對鋼卷內(nèi)護(hù)板的自動(dòng)撐開以及對鋼卷內(nèi)護(hù)角的自動(dòng)安裝功能，可應(yīng)用于鋼卷內(nèi)護(hù)角的自動(dòng)包裝過程中。

背景技術(shù)：

鋼卷內(nèi)護(hù)角在鋼卷包裝過程以及運(yùn)輸?shù)跹b過程中，發(fā)揮著重要的作用。現(xiàn)有的鋼卷內(nèi)護(hù)角安裝主要依靠工人的手工操作，其安裝過程勞動(dòng)強(qiáng)度大、安裝效率低，迫切需要采用機(jī)器人來實(shí)現(xiàn)鋼卷內(nèi)護(hù)角的自動(dòng)包裝。采用機(jī)器人來實(shí)現(xiàn)鋼卷內(nèi)護(hù)角的自動(dòng)包裝，其關(guān)鍵是機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。因此，本發(fā)明提供一種用于鋼卷內(nèi)護(hù)角自動(dòng)安裝的機(jī)械臂末端夾持裝置，可以有效提高鋼卷內(nèi)護(hù)角安裝的效率，改善工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。

發(fā)明內(nèi)容：

本發(fā)明針對現(xiàn)有鋼卷內(nèi)護(hù)角安裝中存在的技術(shù)問題，提供一種用于鋼卷內(nèi)護(hù)角自動(dòng)安裝的機(jī)械臂末端夾持裝置，本發(fā)明裝置能夠?qū)崿F(xiàn)對鋼卷內(nèi)護(hù)角的電磁取料、對鋼卷內(nèi)護(hù)板的自動(dòng)撐開以及對鋼卷內(nèi)護(hù)角的自動(dòng)安裝功能。

本發(fā)明提供的一種用于鋼卷內(nèi)護(hù)角自動(dòng)安裝的機(jī)械臂末端夾持裝置包括驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、傘形連桿機(jī)構(gòu)、伸縮式滾輪機(jī)構(gòu)及電磁吸盤機(jī)構(gòu)；所述驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)1、電機(jī)安裝板2、聯(lián)軸器3、絲杠4、絲杠螺母5、移動(dòng)鉸座6、矩形套筒7、軸承座組件8及固定鉸座9；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)1用螺栓固定在所述電機(jī)安裝板2上，所述電機(jī)安裝板2上設(shè)有安裝孔，所述安裝孔通過螺栓與安裝鋼卷內(nèi)護(hù)角的機(jī)械臂29連接，所述電機(jī)安裝板2用螺栓固定在所述矩形套筒7的底端，所述聯(lián)軸器3的一端與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)1的輸出軸固連，所述聯(lián)軸器3 的另一端與所述絲杠4固連，所述絲杠螺母5與所述絲杠4配合連接，所述移動(dòng)鉸座6為中間設(shè)有通孔的方形結(jié)構(gòu)，所述移動(dòng)鉸座6的四周均布四個(gè)鉸鏈孔，所述移動(dòng)鉸座6通過螺釘與所述絲杠螺母5的下端面固連，所述移動(dòng)鉸座6能夠隨所述絲杠螺母5沿所述絲杠4做軸向移動(dòng)；所述軸承座組件8有兩個(gè)，分別用螺釘固定在所述矩形套筒7的內(nèi)壁上，所述軸承座組件8用于支撐所述絲杠4的兩端；所述固定鉸座9為中間設(shè)有通孔的方形結(jié)構(gòu)，所述固定鉸座9的四周均布四個(gè)鉸鏈孔，所述固定鉸座9用螺釘固定在位于上方的所述軸承座組件 8上；所述矩形套筒7的四個(gè)側(cè)面設(shè)有開口槽，用于安裝所述傘形連桿機(jī)構(gòu)。

所述傘形連桿機(jī)構(gòu)共有四個(gè)，所述傘形連桿機(jī)構(gòu)均布在所述矩形套筒7的四周，所述傘形連桿機(jī)構(gòu)包括第一連桿10、第二連桿11、第三連桿12、第四連桿13、第五連桿14及第六連桿15；所述第一連桿10上設(shè)置有四個(gè)安裝孔，所述第一連桿10的四個(gè)安裝孔分別為底端安裝孔、第二安裝孔、第三安裝孔及第四安裝孔，所述第一連桿10的底端安裝孔通過銷軸與所述移動(dòng)鉸座6的鉸鏈孔間隙配合連接，所述第一連桿10的第二安裝孔、第三安裝孔及第四安裝孔分別通過銷軸與所述第二連桿11的下端安裝孔、第四連桿13的上端安裝孔及所述第六連桿15的第二安裝孔間隙配合連接；所述第二連桿11設(shè)有三個(gè)安裝孔，所述第二連桿11 的三個(gè)安裝孔分別為上端安裝孔、中間安裝孔及下端安裝孔，所述第二連桿11的上端安裝孔、中間安裝孔分別通過銷軸與所述固定鉸座9的鉸鏈孔、所述第三連桿12的下端安裝孔間隙配合連接；所述第三連桿12的上端安裝孔通過銷軸與所述第六連桿15的上端安裝孔間隙配合連接；所述第四連桿13的下端安裝孔通過銷軸與所述第五連桿14的下端安裝孔間隙配合連接，所述第五連桿14的上端安裝孔通過銷軸與所述第六連桿15的第三安裝孔間隙配合連接。