[發明專利]一種輪履復合變形底盤

在審

• 申請號: 201910365957.9
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN109941364A
• 公開（公告）日: 2019-06-28
• 發明（設計）人: 程冰堯;丁大為;嵇望;汪斌
• 申請（專利權）人: 浙江小遠機器人有限公司
• 主分類號: B62D55/084
• 分類號: B62D55/084;B60K17/04;B60K17/16
• 代理公司: 深圳市深聯知識產權代理事務所(普通合伙) 44357
• 代理人: 楊靜

1.一種輪履復合變形底盤，其特征在于，包括機架、動力裝置和執行機構，每一所述動力裝置對應一所述執行機構，所述執行機構包括輪履變換機構和輪體，用于使輪體在圓形和三角形之間轉換，所述動力裝置包括移動動力機構和變形動力機構，其中：

所述移動動力機構包括行走電機和行走齒輪組，所述行走電機通過所述行走齒輪軸與所述執行機構傳動連接；所述變形動力機構包括變形電機和變形齒輪組，所述變形電機通過所述變形齒輪組與所述輪履變換機構傳動連接；所述動力裝置與所述執行機構之間設有密封防護裝置。

2.如權利要求1所述的輪履復合變形底盤，其特征在于：所述執行機構包括主軸、行走外輪片、行走內輪片和履帶，所述輪履變換機構位于所述行走外輪片和所述行走內輪片之間；所述移動動力機構與所述主軸傳動連接；所述主軸分別與所述行走內輪片和所述行走外輪片連接，所述履帶覆蓋在所述行走外輪片和所述行走內輪片之上。

3.如權利要求2所述的輪履復合變形底盤，其特征在于：所述行走齒輪組包括行走輸出齒輪和傳動齒輪組，所述傳動齒輪組與所述主軸傳動連接，包括第一傳動齒輪、第二傳動齒輪、第三傳動齒輪、第四傳動齒輪和第五傳動齒輪，所述密封防護裝置包括固定設置在所述行走內輪片上的內齒圈，其中：

所述第一傳動齒輪與所述行走輸出齒輪嚙合傳動，所述第二傳動齒輪與所述主軸固定連接，與所述第一傳動齒輪嚙合傳動，所述內齒圈內設有容腔，所述第三傳動齒輪、所述第四傳動齒輪和所述第五傳動齒輪位于所述容腔中，所述第三傳動齒輪與所述主軸固定連接，與所述第四傳動齒輪嚙合傳動，所述第四傳動齒輪與所述第五傳動齒輪嚙合傳動，所述第五傳動齒輪與所述內齒圈嚙合傳動，與帶動所述行走內輪片轉動；所述主軸與所述行走外輪片固定連接，所述行走外輪片與所述行走內輪片同步轉動。

4.如權利要求3所述的輪履復合變形底盤，其特征在于：所述動力裝置包括與機架固定連接的第一支撐座，所述主軸穿過所述第一支撐座并與所述第一支撐座轉動連接，所述第一支撐座上設有圓臺，所述容腔的直徑大于所述圓臺的直徑，所述圓臺位于所述容腔中，所述第四傳動齒輪和所述第五傳動齒輪與所述圓臺轉動連接，所述密封防護裝置還包括位于所述圓臺與所述容腔的內壁之間的墊圈，所述內齒圈隨所述行走內輪片相對所述圓臺轉動。

5.如權利要求4所述的輪履復合變形底盤，其特征在于：所述主軸上套設有副軸，所述副軸為中空結構，相對所述主軸轉動連接，所述副軸上設有露出部，第三傳動齒輪、第四傳動齒輪和第五傳動齒輪位于所述露出部中，所述副軸與所述第一支撐座密封轉動連接；所述副軸與所述輪履變換機構和所述變形齒輪組相連接。

6.如權利要求5所述的輪履復合變形底盤，其特征在于：所述密封防護裝置還包括設于所述副軸兩端的密封圈，所述密封圈位于所述副軸和所述主軸之間，且與所述副軸和所述主軸密封轉動連接。

7.如權利要求5所述的輪履復合變形底盤，其特征在于：所述變形齒輪組包括變形輸出齒輪和副軸齒輪，所述副軸齒輪與所述副軸固定連接；所述輪履變換機構包括轉動臂，所述副軸與所述轉動臂固定連接，轉動所述轉動臂以帶動所述輪履變換機構展開或收攏。

8.如權利要求7所述的輪履復合變形底盤，其特征在于：所述輪履變換機構還包括固定架，所述副軸外側設有固定軸，所述固定軸為中空結構，用于容納所述主軸和所述副軸，且固定軸的一側設有缺口，用于露出所述行走齒輪組，所述固定軸一端與所述固定架固定連接，另一端與所述機架固定連接；所述主軸和所述副軸與所述固定軸轉動連接。

9.如權利要求8所述的輪履復合變形底盤，其特征在于：所述行走內輪片上設有通槽，所述固定軸與所述固定架相連接的一端位于所述通槽，且與所述行走內輪片密封連接；所述固定軸與所述副軸之間密封轉動連接。

10.如權利要求7所述的輪履復合變形底盤，其特征在于：所述動力裝置還包括第二支撐座和第三支撐座，所述行走電機和所述行走輸出齒輪、所述第一傳動齒輪設置在所述第三支撐座上，所述主軸和所述副軸穿過所述第一支撐座和所述第二支撐座，所述變形電機和所述變形輸出齒輪設置于第二支撐座上，所述副軸與所述第二支撐座密封轉動連接。