[發明專利]一種目標定位的方法、系統、無人機及存儲介質

有效

• 申請號: 201910364502.5
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN110220513B
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 徐升;歐勇盛;李浩;王志揚;段江嘩;吳新宇
• 申請（專利權）人: 中國科學院深圳先進技術研究院
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 李慶波

本申請公開了一種目標定位的方法、系統、無人機及存儲介質，該方法包括利用由同一無人機測量得到的多個目標在當前采樣時刻的方向數據，獲得每個目標在當前采樣時刻的狀態信息；評估無人機分別在若干待定路徑點對多個目標進行測量的定位準確情況；將定位準確情況符合預設條件的待定路徑點作為無人機的下一路徑點；控制無人機向下一路徑點飛行，并在飛行過程中繼續測量得到多個目標在下一采樣時刻的方向數據，且利用多個目標在下一采樣時刻的方向數據獲得每個目標在下一采樣時刻的狀態信息。在對多個目標進行定位的過程中，通過本申請所提供的目標定位方法確定下一路徑點，較好地實現對多個目標更為準確的定位。

技術領域

本申請涉及無人機領域，特別是涉及一種目標定位的方法、系統、無人機及存儲介質。

背景技術

相比于衛星定位技術，無人機搜索目標在精確性以及搜索速度上更具有優勢，故近年來無人機被廣泛應用于各個領域的目標跟蹤或搜索中。然而當對多個目標執行搜索任務時，由于搜索范圍往往很大，現有技術中為快速鎖定目標則多會采用多架無人機分散作業。然而由于分散的無人機在協作上難度較大，故如何實現以較少的資源投入實現對多目標更為準確的定位是現有需要解決的技術問題。

發明內容

本申請主要解決的技術問題是提供一種目標定位的方法、系統、無人機及存儲介質，可實現對多個目標更為準確的定位。

為解決上述技術問題，本申請采用的一個技術方案是：提供一種目標定位的方法，所述方法包括：

利用由同一無人機測量得到的多個目標在當前采樣時刻的位置數據，獲得每個所述目標在當前采樣時刻的狀態信息；

評估所述無人機分別在若干待定路徑點對所述多個目標進行測量的定位準確情況；

將所述定位準確情況符合預設條件的所述待定路徑點作為所述無人機的下一路徑點；

控制所述無人機向所述下一路徑點飛行，并在飛行過程中繼續測量得到多個目標在下一采樣時刻的位置數據，且利用所述多個目標在下一采樣時刻的位置數據獲得每個所述目標在下一采樣時刻的狀態信息。

為解決上述技術問題，本申請采用的另一個技術方案是，提供一種目標定位系統，所述系統包括處理器以及與所述處理器連接的存儲器；

其中，所述存儲器用于存儲程序數據；

所述處理器用于運行所述程序數據，以執行如上所述的目標定位的方法。

為解決上述技術問題，本申請采用的又一個技術方案是，提供一種無人機，所述無人機包括：傳感組件、驅動電路和目標定位系統，所述傳感組件和驅動電路分別與所述目標定位的系統中的處理器連接；

其中，所述傳感組件用于獲取多個目標的位置數據；

所述驅動電路用于響應所述處理器的控制指令飛至下一路徑點；

所述目標定位系統用于對所述多個目標進行定位，所述目標定位系統為如上所述的系統。

為解決上述技術問題，本申請采用的又一個技術方案是，提供一種存儲介質，所述存儲介質存儲有程序數據，所述程序數據被執行時實現如上所述的目標定位的方法。

以上方案，利用由同一無人機測量得到的多個目標在當前采樣時刻的位置數據，獲得每個目標在當前采樣時刻的狀態信息，評估無人機分別在若干待定路徑點對多個目標進行測量的定位準確情況，將定位準確情況符合預設條件的待定路徑點作為無人機的下一路徑點，控制無人機向下一路徑點飛行，并在飛行過程中繼續測量得到多個目標在下一采樣時刻的位置數據，且利用多個目標在下一采樣時刻的位置數據獲得每個目標在下一采樣時刻的狀態信息，在對多目標進行定位的過程中，基于在若干待定路徑點對多個目標進行測量的定位準確情況確定無人機的下一路徑點，可實現確定一個可使得對多目標進行更為準確定位的路徑點，進而實現對多個目標進行更為準確的定位。

附圖說明