[發(fā)明專利]一種包括轉(zhuǎn)動式線盤轉(zhuǎn)運部的機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910364186.1
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN110103252A
• 公開（公告）日: 2019-08-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 丁煦;路雪松;翟華;王棟;茆弘民;王丁玎;張鵬;王靜;黃思航
• 申請（專利權(quán)）人: 合肥工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 合肥和瑞知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 34118
• 代理人: 王挺;洪琴

一種包括轉(zhuǎn)動式線盤轉(zhuǎn)運部的機器人，包括行走部，行走部上設(shè)置有機架，機架上設(shè)置有轉(zhuǎn)動式線盤轉(zhuǎn)運部；轉(zhuǎn)動式線盤轉(zhuǎn)運部包括扇形框架，扇形框架包括與機架轉(zhuǎn)動連接的扇齒輪、固定設(shè)置在扇齒輪上的用于支撐線盤的第二線盤支撐板；扇齒輪的轉(zhuǎn)動中心到第二線盤支撐板之間有設(shè)定距離；扇齒輪的外側(cè)面上設(shè)置有與扇齒輪齒合且驅(qū)動扇形框架轉(zhuǎn)動的扇形驅(qū)動，轉(zhuǎn)動過程中，第二線盤支撐板包括第一工位和第二工位，第一工位用于在框絞機上上下線盤，第二工位用于在地板上上下線盤。轉(zhuǎn)動式線盤轉(zhuǎn)運部通過轉(zhuǎn)動第二線盤支撐板，扇齒輪轉(zhuǎn)動相對于液壓缸占地面積小，第二線盤支撐板轉(zhuǎn)動包括兩個工位，可實現(xiàn)從地板上取放線盤和從框絞機內(nèi)取放線盤。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及轉(zhuǎn)運線盤機器人領(lǐng)域，尤其涉及一種包括轉(zhuǎn)動式線盤轉(zhuǎn)運部的機器人。

背景技術(shù)

框絞機運行時，需要外界向框絞機內(nèi)加入滿線盤，輸出空線盤?，F(xiàn)有技術(shù)中，是通過液壓缸，將地板上的滿線盤提到框絞機內(nèi)，然后將框絞機內(nèi)的空線盤提出到地板上，由于液壓缸的結(jié)構(gòu)對于空間要求比較高，由于框絞機上放置滿線盤和拿取空線盤的位置相對于底板上取放線盤的水平高度較高，在不使用占空間的液壓缸結(jié)構(gòu)的情況下完成機械搬運是急需解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，為此，本發(fā)明提供一種包括轉(zhuǎn)動式線盤轉(zhuǎn)運部的機器人。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種包括轉(zhuǎn)動式線盤轉(zhuǎn)運部的機器人，包括行走部，所述行走部上設(shè)置有機架，所述機架上設(shè)置有轉(zhuǎn)動式線盤轉(zhuǎn)運部；所述轉(zhuǎn)動式線盤轉(zhuǎn)運部包括扇形框架，所述扇形框架包括與機架轉(zhuǎn)動連接的扇齒輪、固定設(shè)置在扇齒輪上的用于支撐線盤的第二線盤支撐板；所述扇齒輪的轉(zhuǎn)動中心到第二線盤支撐板之間有設(shè)定距離；扇齒輪的外側(cè)面上設(shè)置有與扇齒輪齒合且驅(qū)動扇形框架轉(zhuǎn)動的扇形驅(qū)動，轉(zhuǎn)動過程中，所述第二線盤支撐板包括第一工位和第二工位，第一工位用于在框絞機上上下線盤，第二工位用于在地板上上下線盤。

對扇形驅(qū)動的限定，所述扇齒輪為2個，平行固定在第二線盤支撐板的兩側(cè)邊，所述扇形驅(qū)動包括2個嚙合齒輪、扇形驅(qū)動電機，所述嚙合齒輪與相應(yīng)的扇齒輪嚙合，所述扇形驅(qū)動電機同時驅(qū)動2個嚙合齒輪正反轉(zhuǎn)動。

對扇形驅(qū)動的進一步限定，所述扇形驅(qū)動還包括2個聯(lián)軸器，扇形驅(qū)動電機通過相應(yīng)的聯(lián)軸器驅(qū)動相應(yīng)的嚙合齒輪轉(zhuǎn)動。

定位組件的第一種方案，所述扇形框架還包括設(shè)置在扇形框架上的定位組件，所述定位組件包括用于抵住線盤的旋轉(zhuǎn)卡爪、控制旋轉(zhuǎn)卡爪轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)卡爪驅(qū)動、支撐旋轉(zhuǎn)卡爪和旋轉(zhuǎn)卡爪驅(qū)動的第二定位支板，所述第二定位支板固定在扇形框架上，所述旋轉(zhuǎn)卡爪在旋轉(zhuǎn)卡爪驅(qū)動的作用下包括第一工位和第二工位，第一個工位用于壓住線盤的擋線板，第二工位是旋轉(zhuǎn)卡爪離開線盤的擋線板。

為了能一次性轉(zhuǎn)運多個線盤，所述第二線盤支撐板上包括多個轉(zhuǎn)動線盤單元，每個轉(zhuǎn)動線盤單元相鄰的兩個轉(zhuǎn)動線盤單元通過第二隔板隔開，并且每個轉(zhuǎn)運線盤單元上均設(shè)置有旋轉(zhuǎn)卡爪。

當(dāng)設(shè)置多個轉(zhuǎn)運線盤單元時，對旋轉(zhuǎn)卡爪驅(qū)動的限定，所述旋轉(zhuǎn)卡爪驅(qū)動包括旋轉(zhuǎn)卡爪電機、第一皮帶、第一傳送桿，所述旋轉(zhuǎn)卡爪電機通過第一皮帶驅(qū)動最靠近旋轉(zhuǎn)卡爪電機的旋轉(zhuǎn)卡爪在第一工位和第二工位之間轉(zhuǎn)動，相鄰的旋轉(zhuǎn)卡爪通過第一傳送桿傳動。

進一步地，每個轉(zhuǎn)動線盤單元處的第二線盤支撐板上固定有若干個第二定位柱，當(dāng)?shù)诙€盤支撐板位于第二工位且線盤內(nèi)側(cè)的擋線板靠在第二線盤支撐板上時，第二定位柱位于線盤外側(cè)的擋線板外邊緣上。

對第二線盤支撐板的限定，所述第二線盤支撐板在每個轉(zhuǎn)動線盤單元處均設(shè)置有凹口，且凹口對外開放。

為了給扇形驅(qū)動和旋轉(zhuǎn)卡爪驅(qū)動提供開閉提供依據(jù)，所述扇齒輪與其鉸接的機架相對的面上設(shè)置有第一光電傳感器和第二光電傳感器，當(dāng)?shù)诙€盤支撐板到達第一工位時，第一光電傳感器位置相對，當(dāng)?shù)诙€盤支撐板到達第二工位時，第二光電傳感器位置相對。