[發(fā)明專利]一種農(nóng)業(yè)灌溉機器人及其灌溉方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910359951.0
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN110063179B
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 曹慶樓;陳芳芳
• 申請（專利權(quán)）人: 黔南民族師范學(xué)院
• 主分類號: A01G9/24
• 分類號: A01G9/24;A01C23/04;A01M7/00
• 代理公司: 無錫松禾知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32316
• 代理人: 朱亮淞

1.一種農(nóng)業(yè)灌溉機器人，其特征在于：包括溫室大棚，所述溫室大棚內(nèi)設(shè)置有硬質(zhì)的水平地面(59)，所述水平地面(59)上放置有若干種植盆(46)，若干種植盆(46)至少呈三列等距陣列分布；

三列所述種植盆(46)中的第一列、第二列、第三列分別為第一種植盆列(50)、第二種植盆列(57)、第三種植盆列(58)；所述第一種植盆列(50)與第二種植盆列(57)之間形成第一矩形溝槽(49)，所述第二種植盆列(57)與第三種植盆列(58)之間形成第二矩形溝槽(44)；所述水平地面(59)上還設(shè)置有過渡溝槽(56)，所述過渡溝槽(56)的長度方向與所述第二矩形溝槽(44)和第一矩形溝槽(49)的長度方向垂直；且所述過渡溝槽(56)的兩端分別垂直連通所述第一矩形溝槽(49)和第二矩形溝槽(44)的前端；所述第一矩形溝槽(49)、第二矩形溝槽(44)和過渡溝槽(56)的槽寬均相同；所述水平地面(59)上還設(shè)置有第一蓄池(52)和第二蓄池(51)，所述第一矩形溝槽(49)的尾端連通所述第一蓄池(52)，所述第一矩形溝槽(49)的尾端連通所述第二蓄池(51)；還包括循環(huán)泵(53)，所述循環(huán)泵(53)的進液管(55)伸入所述第一蓄池(52)內(nèi)，所述循環(huán)泵(53)的出液管(54)伸入所述第二蓄池(51)中；還包括補液供給裝置，所述補液供給裝置的出液端連通所述第一蓄池(52)或第二蓄池(51)；

還包括灌溉機器人(015)，所述灌溉機器人(015)能在所述第一矩形溝槽(49)、第二矩形溝槽(44)內(nèi)行走，并且灌溉機器人(015)能實時抽取第一矩形溝槽(49)、第二矩形溝槽(44)內(nèi)流動的液體；并且灌溉機器人(015)能實時向兩側(cè)的種植盆(46)噴淋液體；

所述灌溉機器人(015)的下端為行走單元(15)，所述行走單元(15)包括豎向的中間板體(23)；所述中間板體(23)下端的先后側(cè)分別安裝有萬向輪座(26)，各所述萬向輪座(26)的下側(cè)安裝有萬向輪(17)，兩所述萬向輪(17)能在所述第一矩形溝槽(49)、第二矩形溝槽(44)和過渡溝槽(56)的槽底面滾動；所述中間板體(23)的中部一體化設(shè)置有豎向的立柱(13)，所述立柱(13)的兩側(cè)部分別一體化設(shè)置有橫向延伸兩左導(dǎo)柱(60)和兩右導(dǎo)柱(61)；

所述中間板體(23)的兩側(cè)對稱設(shè)置有左豎向行走車(24)和右豎向行走車(28)；所述左豎向行走車(24)和右豎向行走車(28)均為豎向的方形結(jié)構(gòu)；所述左豎向行走車(24)遠離中間板體(23)的一側(cè)四角處分別設(shè)置有四個左主動輪(25)；所述右豎向行走車(28)遠離中間板體(23)的一側(cè)四角處分別設(shè)置有四個右主動輪(29)；四個左主動輪(25)和四個右主動輪(29)分別與第一矩形溝槽(49)或第二矩形溝槽(44)的左右槽側(cè)內(nèi)壁(45)滾動連接；

所述左豎向行走車(24)和右豎向行走車(28)的中部均橫向貫通設(shè)置有兩個導(dǎo)孔(42)；兩左導(dǎo)柱(60)和兩右導(dǎo)柱(61)分別活動穿過左豎向行走車(24)上的兩導(dǎo)孔(42)和右豎向行走車(28)上的兩導(dǎo)孔(42)；所述左豎向行走車(24)與所述中間板體(23)之間設(shè)置有若干左張弛力彈簧(21)；所述右豎向行走車(28)與所述中間板體(23)之間設(shè)置有若干右張弛力彈簧(22)；行走單元(15)在第一矩形溝槽(49)或第二矩形溝槽(44)內(nèi)行走時，左張弛力彈簧(21)和右張弛力彈簧(22)均呈彈性壓縮狀態(tài)，進而使四個左主動輪(25)和四個右主動輪(29)分別對第一矩形溝槽(49)或第二矩形溝槽(44)的左右槽側(cè)內(nèi)壁(45)形成穩(wěn)定彈性側(cè)壓力，避免輪子打滑；

各左導(dǎo)柱(60)和各右導(dǎo)柱(61)的末端分別同軸心固定連接有左盤體(27)和右盤體(20)，行走單元(15)在第一矩形溝槽(49)或第二矩形溝槽(44)內(nèi)行走時，左盤體(27)和右盤體(20)分別與第一矩形溝槽(49)或第二矩形溝槽(44)的左右槽側(cè)內(nèi)壁(45)保持間距。