[發明專利]一種用于智能網聯車測試的通信拓撲結構

有效

• 申請號: 201910356936.0
• 申請日: 2019-04-29
• 公開（公告）號: CN110072193B
• 公開（公告）日: 2019-12-17
• 發明（設計）人: 王建強;王裕寧;胡鈺彬;黃嘉皓
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: H04W4/029
• 分類號: H04W4/029;H04W4/44;H04W4/70;H04W24/06;H04L29/06
• 代理公司: 11346 北京匯智勝知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 石輝

本發明公開了一種用于智能網聯車測試的通信拓撲結構，通信拓撲結構包括車端單元和路測單元，所述車端單元包括車載控制設備和車端通信設備，所述路測單元包括路端通信設備，所述車載控制設備和所述車端通信設備均安裝于所述被測車，所述車載控制設備將規劃好的軌跡輸出給所述被測車以及從所述被測車的定位系統獲取被測車信息，所述被測車信息包括所述被測車的速度和位置信息，所述車載控制設備將所述被測車信息經由所述車端通信設備輸出給所述路端通信設備，所述路端通信設備將采集到的所述被測車信息輸出給中控PC。本發明可以變換參與對象以及環境，為測試任意交通場景的模擬提供了便利條件，實現了低成本、零風險、多對象、多場景的測試功能。

技術領域

本發明涉及自動駕駛測試技術領域，特別是涉及一種用于智能網聯車測試的通信拓撲結構。

背景技術

近年來，汽車與人工智能逐漸成為了業界與學界最關注的問題之一。在智能網聯技術方面，整個體系已經趨于完善，有理論支持，也有實際工程應用。然而，ICV(英文全稱為“Intelligent and Connected Vehicles”；中文全稱為“智能網聯汽車”)的測試領域研究相對較少，系統也不夠完善，目前尚無完全統一的標準。對于交通工具而言，安全永遠第一位。每一輛自動駕駛的智能網聯汽車，從開發到投入商用，需要經歷大量的測試，而這些測試大致可以分為仿真測試和實車測試兩種。

目前市面上的ICV實車測試機制主要有兩種，一種是封閉場地測試，另一種是真實路況測試。但是，封閉場地測試成本高昂、模擬方式簡陋、參考價值小；而真實路況測試雖然更加真實，但容易出事故，安全隱患高，且被法律限制。因此，目前還沒有一種既滿足需求又安全可靠的測試機制。

因此，希望有一種技術方案來克服或至少減輕現有技術的上述缺陷中的至少一個。

發明內容

本發明的目的在于提供一種用于智能網聯車測試的通信拓撲結構來克服或至少減輕現有技術的上述缺陷中的至少一個。

為實現上述目的，本發明提供一種用于智能網聯車測試的通信拓撲結構，所述通信拓撲結構包括車端單元和路測單元，其中：所述車端單元包括車載控制設備和車端通信設備，所述路測單元包括路端通信設備，所述車載控制設備和所述車端通信設備均安裝于所述被測車，所述車載控制設備將規劃好的軌跡輸出給所述被測車以及從所述被測車的定位系統獲取被測車信息，所述被測車信息包括所述被測車的速度和位置信息，所述車載控制設備將所述被測車信息經由所述車端通信設備輸出給所述路端通信設備，所述路端通信設備將采集到的所述被測車信息輸出給中控PC；所述中控PC通過同一局域網或互聯網與至少一臺全地形機器人信息交互，所述中控PC從所述車載控制設備采集所述被測車信息以及由所述全地形機器人反饋得到的全地形機器人信息，所述全地形機器人信息包括全地形機器人的速度和位置信息；所述中控PC控制所述全地形機器人的路線以及路線上每一個點對應的速度，所述交通對象模型包括身高可調人偶模型和動物模型，其中：所述中控PC還控制所述身高可調人偶模型的左右肩關節、左右膝關節按照所述行為模式中的周期進行周期性活動，以模擬行人步態；所述中控PC還控制所述動物模型的四肢關節按照所述行為模式中的周期進行進行周期性活動，以模擬動物步態。

進一步地，所述車載控制設備通過虛擬CAN通信方式與所述車端通信設備進行通訊，所述車端通信設備通過udp協議與所述路端通信設備進行通訊。

進一步地，所述中控PC與各所述全地形機器人設置為Ubuntu主從模式，所述中控PC設置為Master，每一所述全地形機器人設置為一Servant，所述中控PC基于tcp協議設置有talker程序，所述全地形機器人基于所述tcp協議設置有listener程序，配置網絡端口的IP地址后通過啟動所述talker程序和listener程序，各所述全地形機器人實時向所述中控PC發送速度和位置信息，所述中控PC利用ssh遠程登錄，控制所述全地形機器人的路線以及路線上每一個點對應的速度。