[發明專利]一種用于智能網聯車測試的通信拓撲結構

有效

• 申請號: 201910356936.0
• 申請日: 2019-04-29
• 公開（公告）號: CN110072193B
• 公開（公告）日: 2019-12-17
• 發明（設計）人: 王建強;王裕寧;胡鈺彬;黃嘉皓
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: H04W4/029
• 分類號: H04W4/029;H04W4/44;H04W4/70;H04W24/06;H04L29/06
• 代理公司: 11346 北京匯智勝知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 石輝

1.一種用于智能網聯車測試的通信拓撲結構系統，其特征在于，包括車端單元和路測單元，其中：所述車端單元包括車載控制設備(9)和車端通信設備(11)，所述路測單元包括路端通信設備(12)，所述車載控制設備(9)和所述車端通信設備(11)均安裝于被測車(10)，所述車載控制設備(9)將規劃好的軌跡輸出給所述被測車(10)以及從所述被測車(10)的定位系統獲取被測車信息，所述被測車信息包括所述被測車(10)的速度和位置信息，所述車載控制設備(9)將所述被測車信息經由所述車端通信設備(11)輸出給所述路端通信設備(12)，所述路端通信設備(12)將采集到的所述被測車信息輸出給中控PC(8)；所述中控PC(8)通過同一局域網或互聯網與至少一臺全地形機器人(1)信息交互，所述中控PC(8)從所述車載控制設備(9)采集所述被測車信息以及由所述全地形機器人(1)反饋得到的全地形機器人信息，所述全地形機器人信息包括全地形機器人(1)的速度和位置信息；所述中控PC(8)控制所述全地形機器人(1)的路線以及路線上每一個點對應的速度，交通對象模型包括身高可調人偶模型(3)和動物模型(4)，其中：所述中控PC(8)還控制所述身高可調人偶模型(3)的左右肩關節、左右膝關節按照行為模式中的周期進行周期性活動，以模擬行人步態；所述中控PC(8)還控制所述動物模型(4)的四肢關節按照所述行為模式中的周期進行進行周期性活動，以模擬動物步態；

在常規模式下，該交通對象模型具有在交通場景中的常規意識和與該常規意識相匹配的行為模式；

在激勵模式下，該交通對象模型在所述交通場景中受到外部激勵后作出的反應分為第一反應、第二反應和第三反應，每一種反應具有與其匹配的行為模式，所述第一反應的概率Pi1、第二反應的概率Pi2和第三反應的概率Pi3的和為1，i由所述外部激勵和所述交通場景的種群確定；

如果所述行為模式為所述激勵模式，則所述中控PC(8)生成一個隨機數范圍，該交通對象模型將按照落入所述隨機范圍內的概率所對應的反應匹配的行為模式進行運動，所述行為模式包括路線以及路線上每一個點對應的速度和周期。

2.如權利要求1所述的用于智能網聯車測試的通信拓撲結構系統，其特征在于，所述車載控制設備(9)通過虛擬CAN通信方式與所述車端通信設備(11)進行通訊，所述車端通信設備(11)通過udp協議與所述路端通信設備(12)進行通訊。

3.如權利要求1或2所述的用于智能網聯車測試的通信拓撲結構系統，其特征在于，所述中控PC(8)與各所述全地形機器人(1)設置為Ubuntu主從模式，所述中控PC(8)設置為Master，每一所述全地形機器人(1)設置為一Servant，所述中控PC(8)基于tcp協議設置有talker程序，所述全地形機器人(1)基于所述tcp協議設置有listener程序，配置網絡端口的IP地址后通過啟動所述talker程序和listener程序，各所述全地形機器人(1)實時向所述中控PC(8)發送速度和位置信息，所述中控PC(8)利用ssh遠程登錄，控制所述全地形機器人(1)的路線以及路線上每一個點對應的速度。

4.如權利要求3所述的用于智能網聯車測試的通信拓撲結構系統，其特征在于，所述中控PC(8)根據獲取得到的所述全地形機器人(1)的速度信息，生成實際的速度與時間相對應的曲線關系，將該實際的速度與時間相對應的曲線關系與預設的速率曲線圖進行對比，將所述全地形機器人(1)的速度調整至接近所述速率曲線圖上對應的速度，所述速率曲線圖根據仿生學和交通行為的文獻抽象得到。

5.根據權利要求4所述的用于智能網聯車測試的通信拓撲結構系統，其特征在于，所述車端通信設備(11)和路端通信設備(12)均采用DSRC，并使用T-station作為硬件端。