[發明專利]一種多頭機械臂及采用其的組合臂、行吊系統、控制方法

有效

• 申請號: 201910356346.8
• 申請日: 2019-04-29
• 公開（公告）號: CN110077965B
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 謝忠浩;陳繼鵬;田士川;詹大強
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B66C17/04
• 分類號: B66C17/04;B66C1/10
• 代理公司: 北京麥寶利知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11733
• 代理人: 趙艷紅

本發明提供一種多頭機械臂及采用其的組合臂、行吊系統、控制方法，其中多頭機械臂包括連接件，其用于安裝多頭機械臂；旋轉法蘭盤，可轉動設置于連接件上；旋轉電機，設置于連接件上，用于驅動旋轉法蘭盤旋轉；多個機械臂，多個機械臂互不干涉且可伸縮地設置于旋轉法蘭盤上，并可隨旋轉法蘭盤轉動；本發明提供的方案，能夠有效提高現有建筑行吊作業效率，降低施工誤差和作業成本；可在現有行吊系統中直接應用，具有結構合理、便于拆裝、維護成本低，且不容易損壞的優點。

技術領域

本發明涉及一種行吊車技術領域，尤其涉及一種多頭機械臂及采用其的組合臂、行吊系統、控制方法。

背景技術

現有建筑工程領域,一般會使用行吊(起重機)吊載物料，實現物料的搬運；但是現有的行吊車只有起吊和運輸功能，在需要特殊物料作業時無法合理利用；例如，當需要對物料進行抓取或綁扎時，就需要額外的設備進行作業，這就增加了作業成本，降低工作效率；同時如同時采用多臺額外設備進行施工，容易引起的誤差。

隨著現在建筑施工技術的發展，單機械臂無法滿足工地的需求，急需一種新型的多頭機械臂來滿足工地的需求。

發明內容

本發明旨在解決現有建筑施工領域，行吊車作業效率低、成本高或誤差大的問題。

本發明的主要目的在于提供一種多頭機械臂，包括連接件，其用于安裝多頭機械臂；旋轉法蘭盤，可轉動設置于連接件上；旋轉電機，設置于連接件上，用于驅動旋轉法蘭盤旋轉；多個機械臂，多個機械臂互不干涉且可伸縮地設置于旋轉法蘭盤上，并可隨旋轉法蘭盤轉動。

進一步地，旋轉法蘭盤沿水平方向可轉動地設置于連接件上；多個機械臂設置于旋轉法蘭盤的底面，并可隨旋轉法蘭盤在水平方向上轉動。

進一步地，旋轉法蘭盤沿豎直方向可轉動地設置于所述連接件上；多個機械臂沿周向環設于旋轉法蘭盤上，并可隨旋轉法蘭盤在豎直方向上轉動。

進一步地，旋轉法蘭盤包括第一盤面和第二盤面以及連接在兩盤面之間的連接臂，多個機械臂設置在連接臂的周向上，旋轉電機設置于旋轉法蘭盤一側，驅動旋轉法蘭盤在豎直方向旋轉；所述第一盤面內表面與所述第二盤面內表面之間形成環腔，多個所述機械臂可伸縮的設置在所述環腔內，當需要工作時，所述機械臂伸出所述環腔，當不需要工作時，所述機械臂縮回到環腔內。

進一步地，環腔分為多個凹槽，多個凹槽與多個機械臂一一對應，使機械臂之間互不干涉。

進一步地，多個機械臂等距安裝在連接臂上。

進一步地，連接件為框架桿，其下端呈倒U形，使所述旋轉法蘭盤可樞轉地被夾設在所述倒U形支架中；所述旋轉電機設置于所述框架桿上，驅動所述旋轉法蘭盤沿豎直方向旋轉。

進一步地，多個機械臂均為多軸機械臂，每一多軸機械臂通過第一節軸臂與旋轉法蘭盤連接；第一節軸臂的中軸線與旋轉法蘭盤的徑向存在預設角度。

本發明的另一目的在于提供一種組合臂，包括伸縮桿和多頭機械臂；多頭機械臂為上述所述的多頭機械臂；多頭機械臂通過連接件設在伸縮桿上。

本發明的另一目的在于提供一種行吊系統，包括行吊大車、行吊小車以及組合臂；行吊小車可滑動設置于行吊大車上；組合臂通過伸縮桿設置于行吊小車上，并隨行吊小車往復運動；組合臂為上述所述的組合臂。

本發明的另一目的在于提供一種如上述所述行吊系統的控制方法，包括以下過程：

控制行吊小車在行吊大車上滑動；

在行吊小車到達指定位置后，控制伸縮桿進行伸縮；

當伸縮桿伸縮到預設高度后控制需要作業的機械臂的伸縮；

控制旋轉電機驅動旋轉法蘭盤旋轉到預設角度，使對應該旋轉法蘭盤旋轉角度的機械臂向外伸展作業。