[發明專利]一種多頭機械臂及采用其的組合臂、行吊系統、控制方法

有效

• 申請號: 201910356346.8
• 申請日: 2019-04-29
• 公開（公告）號: CN110077965B
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 謝忠浩;陳繼鵬;田士川;詹大強
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B66C17/04
• 分類號: B66C17/04;B66C1/10
• 代理公司: 北京麥寶利知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11733
• 代理人: 趙艷紅

1.一種多頭機械臂，其特征在于，包括：

連接件，其用于安裝多頭機械臂；

旋轉法蘭盤，可轉動設置于所述連接件上；

旋轉電機，設置于所述連接件上，用于驅動所述旋轉法蘭盤旋轉；

多個機械臂，所述多個機械臂互不干涉且可伸縮地固定在所述旋轉法蘭盤上，并可隨所述旋轉法蘭盤轉動；

所述旋轉法蘭盤沿豎直方向可轉動地設置于所述連接件上；所述多個機械臂沿周向環設于所述旋轉法蘭盤上，并可隨所述旋轉法蘭盤在豎直方向上轉動；

所述旋轉法蘭盤包括第一盤面和第二盤面以及連接在兩盤面之間的連接臂，所述多個機械臂設置在所述連接臂的周向上，所述旋轉電機驅動所述旋轉法蘭盤在豎直方向旋轉；所述第一盤面內表面與所述第二盤面內表面之間形成環腔，所述多個機械臂可伸縮的設置在所述環腔內，當需要工作時，所述機械臂伸出所述環腔，當不需要工作時，所述多個機械臂縮回到環腔內。

2.根據權利要求1所述的多頭機械臂，其特征在于，所述環腔分為多個凹槽，所述多個凹槽與所述多個機械臂一一對應，使所述多個機械臂之間互不干涉。

3.根據權利要求2所述的多頭機械臂，其特征在于，所述多個機械臂等距安裝在所述連接臂上。

4.根據權利要求1所述的多頭機械臂，其特征在于，所述連接件為框架桿，其下端呈倒U形，使所述旋轉法蘭盤可樞轉地被夾設在所述框架桿的倒U形中；所述旋轉電機設置于所述框架桿上驅動所述旋轉法蘭盤沿豎直方向旋轉。

5.根據權利要求1-4任一項所述的多頭機械臂，其特征在于，所述多個機械臂均為多軸機械臂，每一所述多軸機械臂通過第一節軸臂與所述旋轉法蘭盤連接；所述第一節軸臂的中軸線與所述旋轉法蘭盤的徑向存在預設角度。

6.一種組合臂，包括伸縮桿和多頭機械臂；其特征在于，所述多頭機械臂為上述權利要求1至5任一項所述的多頭機械臂；所述多頭機械臂通過所述連接件設在所述伸縮桿上。

7.一種行吊系統，包括行吊大車、行吊小車以及組合臂；其特征在于，所述行吊小車可滑動設置于所述行吊大車上；所述組合臂通過伸縮桿設置于所述行吊小車上，并隨所述行吊小車往復運動；所述組合臂為上述權利要求6所述的組合臂。

8.一種如權利要求7所述行吊系統的控制方法，其特征在于，包括以下過程：

控制行吊小車在行吊大車上滑動；

在行吊小車到達指定位置后，控制伸縮桿進行伸縮；

當伸縮桿伸縮到預設高度后控制需要作業的機械臂的伸縮；

控制旋轉電機驅動旋轉法蘭盤旋轉到預設角度，使對應該旋轉法蘭盤旋轉角度的機械臂向外伸展作業；

當需要多個機械臂進行操作時，旋轉電機控制多個機械臂伸展協同作業；

在多個機械臂伸展同時進行作業操作時，先判斷多個機械臂之間的優先級；其中，最優先級機械臂為承載力最大的機械臂。