[發(fā)明專利]一種避障方法及裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910348612.2 | 申請日： | 2019-04-28 |
| 公開（公告）號： | CN110083157B | 公開（公告）日： | 2022-11-25 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 陳海波 | 申請（專利權(quán)）人： | 深蘭科技（上海）有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京同達(dá)信恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291 | 代理人： | 黃志華 |
| 地址： | 200336 上海市長寧區(qū)威*** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 方法 裝置 | ||
1.一種避障方法，其特征在于，所述方法包括：
根據(jù)移動裝置上設(shè)置的攝像裝置的視場角和預(yù)設(shè)避障距離，確定所述攝像裝置對應(yīng)的避障寬度，并根據(jù)所述避障寬度和預(yù)設(shè)分塊長度，將所述攝像裝置對應(yīng)的場景劃分為N個場景塊；
獲取所述攝像裝置拍攝所述場景得到的圖像，將所述圖像劃分為N個圖像塊，所述N個圖像塊與所述N個場景塊一一對應(yīng)；
根據(jù)所述圖像中多個坐標(biāo)點對應(yīng)的深度信息，確定障礙物所在的T個圖像塊，并確定所述T個圖像塊對應(yīng)的T個場景塊；
根據(jù)所述N個場景塊中除所述T個場景塊以外的場景塊，確定目標(biāo)避障角度，所述目標(biāo)避障角度用于所述移動裝置避開所述障礙物。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)分塊長度滿足如下條件：
w＜2l＜2w
其中，w為所述移動裝置的寬度，l為預(yù)設(shè)分塊長度。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述N個場景塊中除所述T個場景塊以外的場景塊，確定目標(biāo)避障角度，包括：
根據(jù)所述N個場景塊中除所述T個場景塊以外的場景塊，確定P個待選避障區(qū)域，每個待選避障區(qū)域中包括至少兩個相鄰的場景塊；
將所述P個待選避障區(qū)域?qū)?yīng)的避障角度中最小的避障角度作為目標(biāo)避障角度；所述每個待選避障區(qū)域?qū)?yīng)的避障角度是根據(jù)所述移動裝置的運動方向與所述每個待選避障區(qū)域的中心點得到的。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述圖像中多個坐標(biāo)點對應(yīng)的深度信息，確定障礙物所在的T個圖像塊，包括：
根據(jù)所述圖像中多個坐標(biāo)點對應(yīng)的深度信息，確定所述多個坐標(biāo)點中與所述移動裝置的距離小于所述預(yù)設(shè)避障距離的至少一個坐標(biāo)點；
對所述至少一個坐標(biāo)點構(gòu)成的像素塊進(jìn)行修正，并根據(jù)修正后的像素塊，確定障礙物所在的T個圖像塊；
其中，所述修正包括腐蝕、膨脹、開環(huán)和/或閉環(huán)運算、補(bǔ)齊坐標(biāo)點、刪除像素塊中的任意一項或任意多項。
5.一種避障裝置，其特征在于，所述裝置包括：
劃分模塊，用于根據(jù)移動裝置上設(shè)置的攝像裝置的視場角和預(yù)設(shè)避障距離，確定所述攝像裝置對應(yīng)的避障寬度，并根據(jù)所述避障寬度和預(yù)設(shè)分塊長度，將所述攝像裝置對應(yīng)的場景劃分為N個場景塊；以及，獲取所述攝像裝置拍攝所述場景得到的圖像，將所述圖像劃分為N個圖像塊，所述N個圖像塊與所述N個場景塊一一對應(yīng)；
確定模塊，用于根據(jù)所述圖像中多個坐標(biāo)點對應(yīng)的深度信息，確定障礙物所在的T個圖像塊，并確定所述T個圖像塊對應(yīng)的T個場景塊；以及，根據(jù)所述N個場景塊中除所述T個場景塊以外的場景塊，確定目標(biāo)避障角度，所述目標(biāo)避障角度用于所述移動裝置避開所述障礙物。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述預(yù)設(shè)分塊長度滿足如下條件：
w＜2l＜2w
其中，w為所述移動裝置的寬度，l為預(yù)設(shè)分塊長度。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述確定模塊用于：
根據(jù)所述N個場景塊中除所述T個場景塊以外的場景塊，確定P個待選避障區(qū)域，每個待選避障區(qū)域中包括至少兩個相鄰的場景塊；
將所述P個待選避障區(qū)域?qū)?yīng)的避障角度中最小的避障角度作為目標(biāo)避障角度；所述每個待選避障區(qū)域?qū)?yīng)的避障角度是根據(jù)所述移動裝置的運動方向與所述每個待選避障區(qū)域的中心點得到的。
8.根據(jù)權(quán)利要求5至7中任一項所述的裝置，其特征在于，所述根據(jù)所述圖像中多個坐標(biāo)點對應(yīng)的深度信息，確定障礙物所在的T個圖像塊，包括：
根據(jù)所述圖像中多個坐標(biāo)點對應(yīng)的深度信息，確定所述多個坐標(biāo)點中與所述移動裝置的距離小于所述預(yù)設(shè)避障距離的至少一個坐標(biāo)點；
對所述至少一個坐標(biāo)點構(gòu)成的像素塊進(jìn)行修正，并根據(jù)修正后的像素塊，確定障礙物所在的T個圖像塊；
其中，所述修正包括腐蝕、膨脹、開環(huán)和/或閉環(huán)運算、補(bǔ)齊坐標(biāo)點、刪除像素塊中的任意一項或任意多項。
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