[發明專利]飛機線纜支架的安裝狀態檢測方法、裝置、設備及系統

有效

• 申請號: 201910348295.4
• 申請日: 2019-04-28
• 公開（公告）號: CN110232676B
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 肖文磊;胡靖宇;李汝鵬;趙罡
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學;上海飛機制造有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T19/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

1.一種飛機線纜支架的安裝狀態檢測方法，其特征在于，包括：

獲取待檢測圖片，所述待檢測圖片中包括M個線纜支架，M為正整數；

根據所述待檢測圖片中目標線纜支架的圖像和所述目標線纜支架的三維模型，得到所述目標線纜支架在待檢測圖片的相機坐標系下的初始安裝狀態；

根據所述初始安裝狀態，及所述待檢測圖片的相機坐標系與世界坐標系之間的映射關系，得到所述目標線纜支架在所述世界坐標系下的安裝狀態；所述目標線纜支架為所述M個線纜支架中的任一個，安裝狀態包括安裝型號、安裝位置和安裝姿態；

將所述目標線纜支架的安裝狀態，與目標全景圖中的所述目標線纜支架的安裝狀態進行匹配，確定所述目標線纜支架的檢測結果；所述檢測結果包括安裝正確或安裝錯誤；

其中，所述目標全景圖中包括所述M個線纜支架，且所述目標全景圖中的M個線纜支架的安裝狀態均為安裝正確。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述初始安裝狀態，及所述待檢測圖片的相機坐標系與世界坐標系之間的映射關系，得到所述目標線纜支架在所述世界坐標系下的安裝狀態之前，還包括：

確定拍攝所述目標全景圖的相機內外參數；

根據所述待檢測圖片、所述目標全景圖，及所述相機內外參數，得到所述待檢測圖片的相機坐標系與世界坐標系之間的映射關系。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述待檢測圖片中所述目標線纜支架的圖像和所述目標線纜支架的三維模型，得到所述目標線纜支架在待檢測圖片的相機坐標系下的初始安裝狀態之前，還包括：

獲取所述目標線纜支架的三維模型。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述待檢測圖片由增強現實技術AR設備拍攝，所述確定所述目標線纜支架的檢測結果之后，所述方法還包括：

將所述目標線纜支架的檢測結果發送給所述AR設備，以使所述AR設備將所述目標線纜支架的檢測結果標注在所述待檢測圖片上，并顯示標注后的待檢測圖片。

5.一種飛機線纜支架的安裝狀態檢測裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取待檢測圖片，所述待檢測圖片中包括M個線纜支架，M為正整數；

第一確定模塊，用于根據所述待檢測圖片中目標線纜支架的圖像和所述目標線纜支架的三維模型，得到所述目標線纜支架在相機坐標系下的初始安裝狀態；

根據所述初始安裝狀態，及所述相機坐標系與世界坐標系之間的映射關系，得到所述目標線纜支架在所述世界坐標系下的安裝狀態；所述目標線纜支架為所述M個線纜支架中的任一個，安裝狀態包括安裝型號、安裝位置和安裝姿態；

第二確定模塊，用于將所述目標線纜支架的安裝狀態，與目標全景圖中的所述目標線纜支架的安裝狀態進行匹配，確定所述目標線纜支架的檢測結果；所述檢測結果包括安裝正確或安裝錯誤；

其中，所述目標全景圖中包括所述M個線纜支架，且所述目標全景圖中的M個線纜支架的安裝狀態均為安裝正確。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述第一確定模塊還用于：

在根據所述初始安裝狀態，及所述相機坐標系與世界坐標系之間的映射關系，得到所述目標線纜支架在所述世界坐標系下的安裝狀態之前，確定拍攝所述目標全景圖的相機對應的內外參數；

根據所述待檢測圖片、所述目標全景圖，及所述內外參數，得到所述相機坐標系與世界坐標系之間的映射關系。

7.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述第一確定模塊還用于：

在根據所述待檢測圖片中所述目標線纜支架的圖像和所述目標線纜支架的三維模型，得到所述目標線纜支架在相機坐標系下的初始安裝狀態之前，獲取所述目標線纜支架的三維模型。

8.根據權利要求5-7任一項所述的裝置，其特征在于，所述待檢測圖片由增強現實技術AR設備拍攝；

所述裝置還包括：

顯示模塊，用于將所述目標線纜支架的檢測結果發送給所述AR設備，以使所述AR設備將所述目標線纜支架的檢測結果標注在所述待檢測圖片上，并顯示標注后的待檢測圖片。