[發(fā)明專利]一種水下機(jī)器人應(yīng)急保護(hù)方法、裝置、設(shè)備及儲(chǔ)存介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910345205.6
• 申請日: 2019-04-26
• 公開（公告）號(hào): CN110104147B
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 崔維成;宋長會(huì);沙金余;陳浩
• 申請（專利權(quán)）人: 西湖大學(xué)
• 主分類號(hào): B63C11/52
• 分類號(hào): B63C11/52;B63G8/24;B63G8/26
• 代理公司: 杭州橙知果專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 33261
• 代理人: 李品

1.一種水下機(jī)器人應(yīng)急保護(hù)方法，其特征在于，水下機(jī)器人(0)上設(shè)有應(yīng)急保護(hù)裝置(1)，所述應(yīng)急保護(hù)裝置(1)包括定位模塊(2)、儲(chǔ)存模塊(3)、對(duì)比模塊(4)、控制模塊(5)、開關(guān)模塊、供電裝置(6)和上浮模塊(8)；

應(yīng)急保護(hù)裝置(1)與水下機(jī)器人(0)通訊連接，所述應(yīng)急保護(hù)裝置(1)完全獨(dú)立于水下機(jī)器人(0)的控制系統(tǒng)；所述供電裝置(6)為應(yīng)急保護(hù)裝置(1)的電力來源；所述上浮模塊(8)用于使水下機(jī)器人(0)上浮到水面；

應(yīng)急保護(hù)方法包括以下步驟：

S1、水下機(jī)器人(0)在正常工作過程中，向定位模塊(2)發(fā)送水下機(jī)器人(0)當(dāng)前的工作狀態(tài)；

S2、所述定位模塊(2)用于接收水下機(jī)器人(0)當(dāng)前的工作狀態(tài)，并檢測水下機(jī)器人(0)的深度，將水下機(jī)器人(0)實(shí)時(shí)的深度信息發(fā)送至儲(chǔ)存模塊(3)；

S3、所述儲(chǔ)存模塊(3)用于儲(chǔ)存當(dāng)前水下機(jī)器人(0)的工作狀態(tài)和深度信息；

S4、當(dāng)所述水下機(jī)器人(0)更改工作狀態(tài)時(shí)，水下機(jī)器人(0)再次向定位模塊(2)發(fā)送水下機(jī)器人(0)更改后的工作狀態(tài)，

S5、所述定位模塊(2)檢測水下機(jī)器人(0)的深度，將水下機(jī)器人(0)實(shí)時(shí)的深度信息發(fā)送至儲(chǔ)存模塊(3)；

S6、所述儲(chǔ)存模塊(3)將之前的狀態(tài)更新，儲(chǔ)存更改后的水下機(jī)器人(0)的工作狀態(tài)和深度信息；

S7、所述儲(chǔ)存模塊(3)將水下機(jī)器人(0)的狀態(tài)發(fā)送至對(duì)比模塊(4)，所述對(duì)比模塊(4)中預(yù)設(shè)有深度閾值及誤差，所述對(duì)比模塊(4)將水下機(jī)器人(0)的深度與閾值相比較，比較后會(huì)出現(xiàn)以下2種情況：

I、若水下機(jī)器人(0)的深度在誤差允許的范圍內(nèi)，則水下機(jī)器人(0)繼續(xù)保持檢測；II、若水下機(jī)器人(0)的深度超出誤差允許的范圍，則將超出誤差允許范圍的信息發(fā)送至控制模塊(5)；所述控制模塊(5)用于接收對(duì)比模塊(4)發(fā)送的信息，并向水下機(jī)器人(0)發(fā)送深度超標(biāo)警報(bào)信息；所述水下機(jī)器人(0)用于接收深度超標(biāo)警報(bào)信息，及時(shí)調(diào)整工作深度，并將調(diào)整后的工作狀態(tài)反饋至應(yīng)急保護(hù)裝置(1)的控制模塊(5)；反饋后，會(huì)出現(xiàn)以下2種情況：

i、控制模塊(5)接收到了水下機(jī)器人(0)發(fā)送的反饋信息，通過定位模塊(2)檢測水下機(jī)器人(0)的工作深度，水下機(jī)器人(0)的工作深度持續(xù)減小，當(dāng)減小至誤差允許的范圍內(nèi)時(shí)，控制模塊(5)生成解除警報(bào)信息，并將該信息發(fā)送至水下機(jī)器人(0)，水下機(jī)器人(0)用于接收解除警報(bào)信息，并解除深度超標(biāo)警報(bào)；

ii、控制模塊(5)接收到了水下機(jī)器人(0)發(fā)送的反饋信息，通過定位模塊(2)檢測水下機(jī)器人(0)的工作深度，定位模塊(2)檢測水下機(jī)器人(0)的工作深度沒有回調(diào)或持續(xù)增大，則生成水下機(jī)器人(0)失控的信息，并將該信息發(fā)送至控制模塊(5)，所述控制模塊(5)用于接收水下機(jī)器人(0)失控的信息，生成水下機(jī)器人(0)失控的信息并將其發(fā)送至開關(guān)模塊，所述開關(guān)模塊用于接收應(yīng)急指令并啟動(dòng)，上浮模塊(8)使水下機(jī)器人(0)上浮，并將釋放完成的信息反饋至控制模塊(5)，所述控制模塊(5)用于接收釋放完成的信息，生成救援信息和應(yīng)急狀態(tài)，并將救援信息和應(yīng)急狀態(tài)發(fā)送至定位模塊(2)；

iii、控制模塊(5)未接收到水下機(jī)器人(0)發(fā)送的反饋信息，則說明水下機(jī)器人(0)的控制系統(tǒng)出現(xiàn)故障，應(yīng)急保護(hù)裝置(1)的控制模塊(5)發(fā)送應(yīng)急指令至開關(guān)模塊；所述開關(guān)模塊用于接收應(yīng)急指令并啟動(dòng)，上浮模塊(8)使水下機(jī)器人(0)上浮，并將釋放完成的信息反饋至控制模塊(5)；所述控制模塊(5)用于接收釋放完成的信息，生成救援信息和應(yīng)急狀態(tài)，并將救援信息和應(yīng)急狀態(tài)發(fā)送至定位模塊(2)；

S8、所述定位模塊(2)用于接收救援信息和應(yīng)急狀態(tài)，并對(duì)水下機(jī)器人(0)當(dāng)前位置進(jìn)行定位，生成救援定位信息，并將救援定位信息和應(yīng)急狀態(tài)發(fā)送至操控臺(tái)(11)，等待救援。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下機(jī)器人應(yīng)急保護(hù)方法，其特征在于，所述上浮模塊(8)包括配重模塊，所述配重模塊包括連接裝置(811)與配重重塊(81)，所述連接裝置(811)與配重重塊(81)之間為可拆卸連接，所述開關(guān)模塊可控制連接裝置(811)將配重重塊(81)釋放。