[發明專利]一種爆胎狀態下分布式驅動電動汽車的控制方法及系統

有效

• 申請號: 201910342222.4
• 申請日: 2019-04-26
• 公開（公告）號: CN110126808B
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 王震坡;張雷;余文
• 申請（專利權）人: 北京理工大學;北京理工新源信息科技有限公司
• 主分類號: B60W10/08
• 分類號: B60W10/08;B60W40/105;B60W40/00;B60L15/38
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 程華

本發明公開一種爆胎狀態下分布式驅動電動汽車的控制方法及系統。該方法包括：獲取車輪爆胎情況；將爆胎車輪的驅動電機的電機轉矩信號調節為零；獲取當前的車速；判斷當前的車速是否小于安全車速，如果否，確定未爆胎車輪對應的驅動電機的第一電機轉矩信號；根據第一電機轉矩信號調節對應驅動電機的轉矩，使車速降低至安全車速；如果是，獲取當前車輛參數；根據車輛參數和車輪爆胎情況，確定未爆胎車輪對應的驅動電機的第二電機轉矩信號；根據第二電機轉矩信號調節對應驅動電機的轉矩。本發明可以提高分布式驅動電動汽車的控制精度和控制效率。

技術領域

本發明涉及車輛控制領域，特別是涉及一種爆胎狀態下分布式驅動電動汽車的控制方法及系統。

背景技術

車輛爆胎是由于輪胎某一局部的機械強度受到嚴重削弱，導致胎壓失去平衡導致突然爆破的緊急故障。爆胎后汽車將發生劇烈失穩車輪滑轉甚至翻轉事故。而且一旦車輛的前軸車輪發生爆胎時其爆胎的車輪與未爆胎的車輪將會對車輛的轉向系統造成很大的影響，甚至會造成車輛無法轉向等嚴重危險情況。因此車輛一旦出現爆胎工況后其不僅會威脅自身的安全，而且失控的車輛可能會對正常行駛的車輛造成嚴重的危害。

分布式驅動電動汽車是指在車輛上裝備兩臺或以上驅動電機，每個驅動電機經過一定的途徑將動力傳遞到對應的驅動輪。因此目前分布式驅動電動汽車主要包括兩種構型：雙電機驅動構型和四電機驅動構型，而本發明的控制方法主要針對四輪轂電機驅動構型。

目前已有的爆胎后車輛控制策略主要工作原理如下：首先以慣性傳感器進行輪胎的滾動阻力系數檢測，當檢測到其滾動阻力系數超常時其通過汽車電子穩定控制系統(ESC系統)對該汽車車輪進行地面制動力控制，該裝置通過制動控制裝置封閉制動回路對其余的未爆胎的車輪進行相應的制動力的控制。以左前輪爆胎為例，該方法首先由橫擺角速度傳感器和加速度傳感器等傳感器計算得到左前車輪的滾阻系數過大問題，然后將右前車輪也施加上與爆胎車輪相等滾動的地面制動力，并且將后軸的車輪也施加相應的制動力使得車輛得以停止下來。

傳統的爆胎狀態下車輛控制策略存在以下問題：1.根據慣性傳感器檢測出爆胎車輪存在延遲以及檢測準確度的問題；2.使用了一系列的制動泵與閥門等裝置從而產生相應的車輪制動力，增加了硬件裝置，使得控制過程更加復雜，效率低。

發明內容

本發明的目的是提供一種爆胎狀態下分布式驅動電動汽車的控制方法及系統，以提高分布式驅動電動汽車的控制精度和控制效率。

為實現上述目的，本發明提供了如下方案：

一種爆胎狀態下分布式驅動電動汽車的控制方法，包括：

獲取分布式驅動電動汽車的車輪爆胎情況；

將爆胎車輪對應的驅動電機的電機轉矩信號調節為零；

獲取所述分布式驅動電動汽車當前的車速；

判斷所述當前的車速是否小于安全車速，得到第一判斷結果；

當所述第一判斷結果表示當前的車速不小于安全車速時，根據所述車輪爆胎情況確定未爆胎車輪對應的驅動電機的第一電機轉矩信號；所述第一電機轉矩信號為設定的電制動轉矩控制信號或與爆胎車輪滾動阻力距大小相等的制動力矩；

根據所述第一電機轉矩信號調節對應驅動電機的轉矩，使車速降低至安全車速；

當所述第一判斷結果表示當前的車速小于安全車速時，獲取當前車輛參數；所述車輛參數包括車輛方向盤轉角和實際車輛橫擺角速度；

根據所述車輛參數和所述分布式驅動電動汽車的車輪爆胎情況，確定未爆胎車輪對應的驅動電機的第二電機轉矩信號；所述第二電機轉矩信號為與爆胎車輪滾動阻力距大小相等的制動力矩或計算得到的轉矩信號；

根據所述第二電機轉矩信號調節對應驅動電機的轉矩。