[發(fā)明專利]地圖構建方法及系統(tǒng)、服務器、計算機可讀介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910334825.X
• 申請日: 2019-04-24
• 公開（公告）號: CN110060343B
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發(fā)明（設計）人: 蔡育展;鄭超;高超
• 申請（專利權）人: 阿波羅智能技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06V10/74;G06V10/75
• 代理公司: 北京天昊聯(lián)合知識產(chǎn)權代理有限公司 11112
• 代理人: 彭瑞欣;劉悅晗

1.一種地圖構建方法，包括：

獲取各眾包源采集的眾包圖像數(shù)據(jù)，每個眾包源的所述眾包圖像數(shù)據(jù)包括至少兩個眾包圖像；

針對每個眾包源采集的眾包圖像數(shù)據(jù)，基于第一預設算法進行局部地圖構建，得到該眾包源的眾包圖像數(shù)據(jù)對應的局部地圖；其中，第一預設算法包括增量式運動恢復結構算法；

針對任意兩個眾包源采集的眾包圖像數(shù)據(jù)，基于第二預設算法進行相似幀檢測，確定出該任意兩個眾包源的眾包圖像數(shù)據(jù)之間的至少一組相似的眾包圖像，每組相似的眾包圖像包括至少兩個眾包圖像；其中，第二預設算法包括聚類算法，聚類算法中每個眾包源對應一個聚類中心，各眾包源對應的聚類中心在聚類過程中動態(tài)更新；

針對每組相似的眾包圖像，計算出該組相似的眾包圖像之間的相對位姿；其中，該組相似的眾包圖像之間的相對位姿是根據(jù)該組相似的眾包圖像中任意兩個眾包圖像之間的相對位姿確定的，任意兩個眾包圖像之間的相對位姿是通過對任意兩個眾包圖像進行特征點匹配確定的；

基于每組相似的眾包圖像之間的相對位姿和每個眾包源的眾包圖像數(shù)據(jù)對應的局部地圖，采用第三預設算法進行地圖構建。

2.根據(jù)權利要求1所述的地圖構建方法，其中，針對每個眾包源采集的眾包圖像數(shù)據(jù)，該眾包圖像數(shù)據(jù)中，任意相鄰的兩個眾包圖像的采集時間的差值在預定范圍內(nèi)。

3.根據(jù)權利要求1所述的地圖構建方法，其中，所述針對每個眾包源采集的眾包圖像數(shù)據(jù)，基于第一預設算法進行局部地圖構建，得到該眾包源的眾包圖像數(shù)據(jù)對應的局部地圖包括：

針對每個眾包源采集的眾包圖像數(shù)據(jù)，從該眾包圖像數(shù)據(jù)中任意選取出兩個相鄰的眾包圖像；

針對每個眾包源采集的眾包圖像數(shù)據(jù)，根據(jù)所選取出的該兩個相鄰的眾包圖像，構建該眾包圖像數(shù)據(jù)對應的初始化局部地圖；

針對每個眾包源采集的眾包圖像數(shù)據(jù)，根據(jù)該眾包圖像數(shù)據(jù)對應的初始化局部地圖和除該兩個相鄰的眾包圖像數(shù)據(jù)以外的其余眾包圖像，構建該眾包源的眾包圖像數(shù)據(jù)對應的局部地圖。

4.根據(jù)權利要求3所述的地圖構建方法，其中，所述針對每個眾包源采集的眾包圖像數(shù)據(jù)，根據(jù)選取出的該兩個相鄰的眾包圖像，構建該眾包圖像數(shù)據(jù)對應的初始化局部地圖包括：

針對每個眾包源采集的眾包圖像數(shù)據(jù)，提取所選取出的兩個相鄰的眾包圖像分別對應的特征點；

針對每個眾包源采集的眾包圖像數(shù)據(jù)，將選取出的兩個相鄰的眾包圖像分別對應的特征點進行匹配，確定出該選取出的兩個相鄰的眾包圖像之間的特征點匹配對；

針對每個眾包源采集的眾包圖像數(shù)據(jù)，根據(jù)選取出的兩個相鄰的眾包圖像之間的特征點匹配對，計算出該眾包圖像數(shù)據(jù)對應的初始化局部地圖。

5.根據(jù)權利要求4所述的地圖構建方法，其中，所述針對每個眾包源采集的眾包圖像數(shù)據(jù)，根據(jù)該眾包圖像數(shù)據(jù)對應的初始化局部地圖和除該兩個相鄰的眾包圖像數(shù)據(jù)以外的其余眾包圖像，構建該眾包源的眾包圖像數(shù)據(jù)對應的局部地圖包括：

針對每個眾包源采集的眾包圖像數(shù)據(jù)，對于除該兩個相鄰的眾包圖像數(shù)據(jù)以外的其余眾包圖像中的每個眾包圖像，將所述初始化局部地圖投影在該眾包圖像上，得到該眾包圖像與初始化局部地圖之間的特征匹配對；

針對每個眾包源采集的眾包圖像數(shù)據(jù)，對于除該兩個相鄰的眾包圖像數(shù)據(jù)以外的其余眾包圖像中的每個眾包圖像，根據(jù)該眾包圖像與初始化局部地圖之間的特征匹配對，計算出該眾包圖像對應的相對位姿；

針對每個眾包源采集的眾包圖像數(shù)據(jù)，對于除該兩個相鄰的眾包圖像數(shù)據(jù)以外的其余眾包圖像，根據(jù)所述初始化局部地圖和該其余眾包圖像分別對應的相對位姿，生成該眾包源的眾包圖像數(shù)據(jù)對應的局部地圖。